В этой главе представлены различные аварийные сигналы и методы их устранения. Пользователи могут использовать эту главу для поиска причин и методов устранения аварийных сигналов.
Сигналы тревоги делятся на три основные категории: "Общие", "Команды управления движением" и "Связь". Их соответствующие значения приведены ниже:
Общие сведения: Включает аварийные сообщения для аппаратных сигналов и сигналов энкодера.
Команда управления движением: Аварийные сигналы, генерируемые при использовании команд управления движением (в режиме PR).
Коммуникация: Аварийные сигналы, генерируемые при использовании управления связью EtherCAT.
На семисегментном дисплее отображается код тревоги "AL.nnn", как показано на рисунке ниже:
Если методом поиска неисправностей в этой главе является сброс сигнала тревоги, используйте DI.ARST (сброс сигнала тревоги) или запишите 1 в параметр P0.001, чтобы сбросить сигнал тревоги.
I. Список сигналов тревоги для посторонних
1. Общие категории
| Аномальные сигналы тревоги | Аномальное имя | Виды отклонений | Состояние сервопривода | ||
| ALM | ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ | НА | OFF | ||
| AL001 | Перегрузка по току | ○ | ○ | ||
| AL002 | Перенапряжение | ○ | ○ | ||
| AL003 | Пониженное напряжение | ○ | ○ | ||
| AL004 | Аномалия моторного рассогласования | ○ | ○ | ||
| AL005 | Ошибка регенерации | ○ | ○ | ||
| AL006 | Перегрузка | ○ | ○ | ||
| AL007 | Ошибка управления скоростью | ○ | ○ | ||
| AL008 | Ненормальная команда управления импульсами | ○ | ○ | ||
| AL009 | Чрезмерная ошибка управления положением | ○ | ○ | ||
| AL010 | Ненормальное напряжение в состоянии регенерации | ○ | ○ | ||
| AL011 | Ненормальность датчика положения | ○ | ○ | ||
| AL012 | Нарушение калибровки | ○ | ○ | ||
| AL013 | Аварийная остановка | ○ | ○ | ||
| AL014 | Аномалия обратного предела | ○ | ○ | ||
| AL015 | Ненормальное значение предела переднего хода | ○ | ○ | ||
| AL016 | Ненормальная температура IGBT | ○ | ○ | ||
| AL017 | Аномалии памяти | ○ | ○ | ||
| AL018 | Ненормальный выход датчика положения | ○ | ○ | ||
| AL020 | Таймаут последовательной связи | ○ | ○ | ||
| AL022 | Неисправность источника питания главной цепи | ○ | ○ | ||
| AL023 | Предупреждение о предварительной перегрузке | ○ | ○ | ||
| AL024 | Ошибка начального магнитного поля энкодера | ○ | ○ | ||
| AL025 | Внутренняя ошибка энкодера | ○ | ○ | ||
| AL026 | Ошибка надежности внутренних данных энкодера | ○ | ○ | ||
| AL027 | Ошибка внутреннего сброса энкодера | ○ | ○ | ||
| AL028 | Ненормальное напряжение батареи или внутренняя ошибка энкодера | ○ | ○ | ||
| AL029 | Ошибка серого кода | ○ | ○ | ||
| AL02A | Ошибка счета колец энкодера | ○ | ○ | ||
| AL02B | Ненормальные данные двигателя | ○ | ○ | ||
| AL02F | Защита от срыва | ○ | ○ | ||
| AL030 | Ошибка столкновения двигателя | ○ | ○ | ||
| AL031 | Обнаружение неправильной/отключенной линии питания двигателя | ○ | ○ | ||
| AL032 | Ненормальная вибрация энкодера | ○ | ○ | ||
| AL033 | Моторная патология | ○ | ○ | ||
| AL034 | Аномалия внутренней связи энкодера | ○ | ○ | ||
| AL035 | Температура энкодера превышает предел защиты | ○ | ○ | ||
| AL036 | Состояние предупреждения о неисправности энкодера | ○ | ○ | ||
| AL042 | Слишком высокое входное напряжение аналоговой скорости | ○ | ○ | ||
| AL044 | Предупреждение об использовании функциональности привода | ○ | ○ | ||
| AL045 | Неправильная установка электронного передаточного числа | ○ | ○ | ||
| AL048 | Ненормальный выход датчика положения | ○ | ○ | ||
| AL053 | Параметры двигателя не подтверждены | ○ | ○ | ||
| AL056 | Слишком высокая частота вращения двигателя | ○ | ○ | ||
| AL05C | Неправильная обратная связь по положению двигателя | ○ | ○ | ||
| AL060 | Потеря абсолютного положения | ○ | ○ | ||
| AL061 | Слишком низкое напряжение энкодера | ○ | ○ | ||
| AL062 | Переполнение счетчика абсолютного положения (энкодер) | ○ | ○ | ||
| AL064 | Предупреждение о вибрации энкодера | ○ | ○ | ||
| AL066 | Переполнение счетчика абсолютного положения (драйвер) | ○ | ○ | ||
| AL067 | Предупреждение о температуре энкодера | ○ | ○ | ||
| AL068 | Ошибка передачи абсолютных данных ввода/вывода | ○ | ○ | ||
| AL069 | Неправильный тип двигателя | ○ | ○ | ||
| AL06A | Потеря абсолютного положения | ○ | ○ | ||
| AL06B | Чрезмерная ошибка между внутренними координатами привода и координатами энкодера | ○ | ○ | ||
| AL06E | Нераспознанный тип кодера | ○ | ○ | ||
| AL06F | Неполное установление абсолютного положения | ○ | ○ | ||
| AL070 | Предупреждение о неполном считывании/записи кодера | ○ | ○ | ||
| AL071 | Ошибка счета колец энкодера | ○ | ○ | ||
| AL072 | Превышение скорости вращения энкодера | ○ | ○ | ||
| AL073 | Ошибка памяти энкодера | ○ | ○ | ||
| AL074 | Ошибка абсолютного положения однооборотного энкодера | ○ | ○ | ||
| AL075 | Ошибка абсолютного счета колец энкодера | ○ | ○ | ||
| AL077 | Внутренняя ошибка энкодера | ○ | ○ | ||
| AL079 | Ошибка неполной настройки параметров энкодера | ○ | ○ | ||
| AL07A | Потеря фазового положения энкодера Z | ○ | ○ | ||
| AL07B | Память кодера занята | ○ | ○ | ||
| AL07C | Когда скорость двигателя превышает 200 об/мин, подайте команду очистки абсолютного положения | ○ | ○ | ||
| AL07D | Если AL07C не будет очищен перед повторным включением питания, двигатель перестанет работать | ○ | ○ | ||
| AL07E | Ошибка программы очистки энкодера | ○ | ○ | ||
| AL07F | Ненормальный номер версии кодера | ○ | ○ | ||
| AL083 | Чрезмерный выходной ток драйвера | ○ | ○ | ||
| AL085 | Неправильная настройка регенерации | ○ | ○ | ||
| AL086 | Перегрузка резистора регенерации | ○ | ○ | ||
| AL088 | Сигнализация чрезмерного использования функций привода | ○ | ○ | ||
| AL089 | Помехи при измерении тока | ○ | ○ | ||
| AL08A | Неправильная команда автоматической регулировки усиления | ○ | ○ | ||
| AL08B | Недостаточное время остановки для автоматической регулировки усиления | ○ | ○ | ||
| AL08C | Неверная оценка инерции для автоматической регулировки усиления | ○ | ○ | ||
| AL095 | Отключен резистор регенерации или неисправна схема обработки регенерации | ||||
| AL099 | Ошибка микропрограммы DSP | ○ | ○ | ||
| AL09C | Сбой сброса параметров | ○ | ○ | ||
| AL0A6 | Несоответствие между абсолютными координатами положения привода и двигателя | ○ | ○ | ||
| AL422 | Ошибка записи при отключении питания системы управления | ○ | ○ | ||
| AL521 | Гибкие аномальные параметры компенсации | ○ | ○ | ||
| AL35F | Аварийная остановка (при замедлении) | ○ | ○ | ||
| AL3CF | Аварийная остановка | ○ | ○ | ||
2. Класс команд управления движением
| Аномальные сигналы тревоги | Аномальное имя | Виды отклонений | Состояние сервопривода | ||
| ALM | ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ | НА | OFF | ||
| AL207 | Команда PR Тип-8 - группа исходных параметров вне диапазона | ○ | ○ | ||
| AL209 | Команда PR Тип-8 - номер исходного параметра вне диапазона | ○ | ○ | ||
| AL211 | Команда PR Тип-8 - неверно задан формат параметров | ○ | ○ | ||
| AL213 | Команда PR Тип-8 - параметр задан неверно | ○ | ○ | ||
| AL215 | Параметр записи: только для чтения | ○ | ○ | ||
| AL217 | Параметр записи: нельзя записать, когда ServoOn | ○ | ○ | ||
| AL219 | Запись параметра: параметр заблокирован | ○ | ○ | ||
| AL231 | Команда PR Тип-8 - элемент контроля источника вне диапазона | ○ | ○ | ||
| AL235 | Предупреждение о переполнении счетчика положения | ○ | ○ | ||
| AL237 | Координата индекса не определена | ○ | ○ | ||
| AL245 | Тайм-аут позиционирования PR | ○ | ○ | ||
| AL249 | Номер пути PR выходит за пределы диапазона | ○ | ○ | ||
| AL283 | Программное ограничение на пересылку | ○ | ○ | ||
| AL285 | Программное ограничение обратного хода | ○ | ○ | ||
| AL289 | Переполнение счетчика положения | ○ | ○ | ||
| AL380 | Аварийный сигнал смещения положения для DO.MC_OK | ○ | ○ | ||
| AL3F1 | Ошибка команды абсолютного положения типа связи | ○ | ○ | ||
| AL400 | Ошибка установки координат индекса | ○ | ○ | ||
| AL404 | Слишком большая настройка специального фильтра PR | ○ | ○ | ||
| AL510 | Исключение программы обновления параметров внутреннего драйвера | ○ | ○ | ||
| AL520 | Тайм-аут программы расчета | ○ | ○ | ||
| AL555 | Неисправность системы | ○ | ○ | ||
| AL809 | PR Ошибка настройки основного действия или интерпретации инструкции | ○ | ○ | ||
3. Коммуникации
| Аномальные сигналы тревоги | Аномальное имя | Виды отклонений | Состояние сервопривода | ||
| ALM | ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ | НА | OFF | ||
| AL111 | SDO получает превышение | ○ | ○ | ||
| AL112 | PDO получает превышение | ○ | ○ | ||
| AL113 | Сбой передачи TxPDO | ○ | ○ | ||
| AL121 | Ошибка в индексе словаря объектов, требуемого PDO | ○ | ○ | ||
| AL122 | Ошибка в субиндексе словаря объектов, требуемого PDO | ○ | ○ | ||
| AL123 | Ошибка длины словаря объектов, требуемого PDO | ○ | ○ | ||
| AL124 | Ошибка диапазона объектного словаря, требуемого PDO | ○ | ○ | ||
| AL125 | Словарь объектов, требуемый PDO, доступен только для чтения и не может быть записан в него | ○ | ○ | ||
| AL126 | Указанный словарь объектов не может быть сопоставлен с PDO | ○ | ○ | ||
| AL127 | Словарь объектов, требуемый PDO, не может быть записан, когда ServoOn | ○ | ○ | ||
| AL128 | Возникла ошибка при чтении словаря объектов PDO из EEPROM | ○ | ○ | ||
| AL129 | Возникла ошибка при записи словаря объектов PDO в EEPROM | ○ | ○ | ||
| AL130 | Адрес EEPROM превышает предел | ○ | ○ | ||
| AL131 | Ошибка расчета CRC EEPROM | ○ | ○ | ||
| AL132 | Функция записи параметров ограничена | ○ | ○ | ||
| AL170 | Таймаут связи с шиной | ○ | ○ | ||
| AL180 | Таймаут связи с шиной | ○ | ○ | ||
| AL185 | Неисправность аппаратного обеспечения шины | ○ | ○ | ||
| AL186 | Ошибка передачи данных по шине | ○ | ○ | ||
| AL201 | Ошибка инициализации данных объектного словаря | ○ | ○ | ||
| AL304 | Неверная команда режима интерполяции | ○ | ○ | ||
| AL305 | Ошибка SYNCPeriod | ○ | ○ | ||
| AL3E1 | Сбой синхронизации связи | ○ | ○ | ||
| AL3E2 | Слишком быстрый сигнал синхронизации связи | ○ | ○ | ||
| AL3E3 | Тайм-аут сигнала синхронизации связи | ○ | ○ | ||
| AL401 | Команда сброса NMT получена во время включения сервопривода | ○ | ○ | ||
II. Причины и устранение необычных тревог
1. AL001 Перегрузка по току
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Значение тока в главной цепи превышает в 1,5 раза пиковое значение мгновенного максимального тока сервопривода.
Причина:
- Выход драйвера закорочен.
- Ненормальная проводка двигателя.
- Неисправность IGBT.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте состояние проводки двигателя и привода или корпус проводников на предмет короткого замыкания и не допускайте оголения металлических проводников. Проверьте последовательность подключения двигателя к приводу в соответствии с инструкциями по подключению, приведенными в руководстве.
- Если обнаружена ненормальная температура радиатора, отправьте его обратно дилеру или на завод-изготовитель для ремонта. Если значение настройки значительно превышает заводское значение по умолчанию, рекомендуется сначала вернуться к исходному заводскому значению по умолчанию, а затем корректировать его количество за количеством.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
2. AL002 Перенапряжение
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Значение напряжения в главной цепи превышает значение напряжения, указанное в спецификации.
Причина：
- Входное напряжение главной цепи превышает номинальное допустимое значение.
- Ошибка ввода питания (неправильная система питания).
- Аппаратный сбой накопителя.
- Неправильно выбран резистор регенерации или не подключен внешний резистор регенерации.
(2) Инспекция и утилизация
- С помощью вольтметра определите, находится ли входное напряжение главной цепи в пределах номинального допустимого напряжения (см. спецификации в приложении A), если оно превышает установленное значение, используйте правильный источник напряжения или последовательный регулятор; с помощью вольтметра определите, соответствует ли система электропитания определению спецификации, если нет, используйте правильный источник напряжения или последовательный трансформатор.
- Если эта ошибка возникает, даже если входное напряжение главной цепи находится в пределах номинального допустимого значения напряжения, определенного вольтметром, верните прибор дилеру или на завод для ремонта.
- Проверьте состояние подключения резистора регенерации и пересчитайте значение резистора регенерации, а также правильно сбросьте значения параметров P1.052 и P1.053.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
3. AL003 Низкое напряжение
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние：
- Напряжение главной цепи ниже напряжения, указанного в спецификации. Тип аномалии для этого сигнала предварительно установлен как Предупреждение, если вы хотите установить его как Тревога, вы можете установить P2.066 [Бит 9] на 1.
- Значение напряжения шины постоянного тока меньше P4.024 x √2.
Причина：
- Входное напряжение главной цепи ниже номинального допустимого значения.
- Отсутствие входного напряжения в главной цепи.
- Ошибка ввода питания (неправильная система питания).
(2) Инспекция и утилизация
- Повторно проверьте подключение напряжения и убедитесь, что подключение входного напряжения главной цепи в норме.
- Снова включите выключатель питания и измерьте напряжение в главной цепи с помощью вольтметра.
- Определите с помощью вольтметра, соответствует ли система электропитания требованиям спецификации, и проверьте, что используется правильный источник напряжения или последовательный трансформатор.
(3) Методы устранения
Выполните настройку P2.066 [Бит2], чтобы исключить AL003:
- P2.066 [Бит2] установлен на 0. После восстановления напряжения необходимо сбросить аварийный сигнал с помощью DI.ARST.
- P2.066 [Бит2] установлен на 1. После восстановления напряжения аварийный сигнал автоматически снимается.
4. AL004 Ненормальное согласование двигателя
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Двигатель, соответствующий драйверу, неисправен.
Причина：
- Неправильно подобран двигатель.
- Энкодер двигателя ослаблен.
- Энкодер двигателя поврежден.
(2) Инспекция и утилизация
- Замените двигатель на подходящий.
- Проверьте и установите на место разъем энкодера двигателя.
- Если обнаружено, что энкодер двигателя неисправен, замените двигатель.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
5. AL005 Ошибка перерождения
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: во время перерождения произошла ошибка.
Причина：
- Неправильно выбран резистор регенерации или не подключен внешний резистор регенерации.
- Рекуперативный резистор не используется, но пользователь не установил параметр мощности рекуперативного резистора (P1.053) на ноль.
- Ошибка настройки параметров (P1.052, P1.053).
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте состояние подключения резистора регенерации и пересчитайте значение резистора регенерации, правильно сбросьте значения параметров P1.052 и P1.053, и если сигнал тревоги все еще не снят, отправьте привод обратно на завод.
- Если рекуперативный резистор не используется, установите мощность рекуперативного резистора (P1.053) на ноль.
- Сбросьте и подтвердите правильность установленных значений величины резистора рекуперации (P1.052) и мощности резистора рекуперации (P1.053).
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
6. AL006 Перегрузка
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Перегрузка двигателя и привода.
Причина：
- Превышение номинальной нагрузки привода и длительная эксплуатация.
- Неправильная настройка параметров системы управления.
- Двигатель и датчик положения подключены неправильно.
- Неисправен датчик положения двигателя.
(2) Инспекция и утилизация
- После установки индикатора состояния привода (P0.002) на 12 можно проконтролировать, не превышает ли средний коэффициент нагрузки [%] 100% или более. Если он постоянно превышает 100% или более (см. график зависимости коэффициента нагрузки от времени работы в приложении A), необходимо увеличить мощность двигателя или уменьшить нагрузку.
- Проверьте механическую систему на наличие вибрации или слишком быстрых настроек ускорения и замедления.
- Проверьте правильность подключения U, V, W и энкодера двигателя.
- Верните двигатель дилеру или на завод для обслуживания.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
7. AL007 Ошибка контроля избыточной скорости
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Ошибка между командой скорости и возвратом скорости превышает допустимую настройку (P2.034).
Причина：
- Слишком резкое изменение входной команды скорости.
- Условие предупреждения об ошибке управления скоростью (P2.034) установлено неправильно.
- Неправильное подключение U, V, W и датчика двигателя.
(2) Инспекция и утилизация
- Используйте детектор сигнала, чтобы проверить, является ли входной аналоговый сигнал напряжения ненормальным, вы можете настроить скорость изменения входного сигнала или включить функцию фильтрации.
- Убедитесь, что значение параметра условия предупреждения об ошибке управления скоростью (P2.034) установлено правильно.
- Проверьте правильность подключения U, V, W и энкодера двигателя.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
8. AL008 Ненормальная команда управления импульсами
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Частота входного сигнала импульсной команды превышает допустимое значение для аппаратного интерфейса.
Причина: Частота импульсной команды выше номинальной входной частоты.
(2) Инспекция и утилизация
Убедитесь, что входная частота не превышает номинальную, с помощью измерителя частоты импульсов и введите правильное значение частоты импульсов.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
9. AL009 Чрезмерная ошибка управления положением
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Ошибка между командой положения и возвратом положения превышает допустимое значение настройки (P2.035).
Причина：
- Параметр максимальной ошибки положения установлен слишком маленьким.
- Значение коэффициента усиления слишком мало.
- Предельный крутящий момент или предельная скорость слишком низки.
- Чрезмерная внешняя нагрузка.
- Электронное передаточное число установлено неправильно.
- Ослаблен шнур питания.
- Максимальное ограничение скорости слишком мало.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте значение настройки максимальной ошибки положения для предупреждения о чрезмерной ошибке управления положением (P2.035) и при необходимости увеличьте значение настройки.
- Проверьте, соответствует ли значение коэффициента усиления реальным условиям использования.
- Если функция ограничения скорости и крутящего момента не нужна, отключите параметр P1.002; в противном случае проверьте правильность значений настроек внутреннего ограничения скорости (P1.009 ~ P1.011) и внутреннего ограничения крутящего момента (P1.012 ~ P1.014).
- Проверьте внешнюю нагрузку и при необходимости уменьшите внешнюю нагрузку или переоцените мощность двигателя.
- Проверьте, соответствует ли соотношение P1.044 и P1.045 реальным условиям эксплуатации, и установите правильное значение.
- Проверьте, нет ли ослабленных шнуров питания.
- Проверьте, не слишком ли низка настройка ограничения максимальной скорости (P1.055).
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
10. AL010 Ненормальное напряжение в состоянии рекуперации
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: во время перерождения произошла ошибка.
Причина：
- В состоянии регенерации напряжение регенерации поддерживается на уровне 400 В в течение некоторого времени. Причиной может быть неправильный выбор резистора регенерации или неподключение внешнего резистора регенерации.
- Рекуперативный резистор не используется, но пользователь не установил емкость рекуперативного резистора (P1.053) на ноль.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте состояние подключения резистора регенерации и пересчитайте значение резистора регенерации, правильно сбросьте значения параметров P1.052 и P1.053, и если сигнал тревоги все еще не снят, отправьте привод обратно на завод.
- Если рекуперативный резистор не используется, установите мощность рекуперативного резистора (P1.053) на ноль.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
11. AL011 Ненормальный датчик положения
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Датчик положения генерирует ненормальный импульсный сигнал.
Причина：
- Неправильно подключен датчик положения.
- Ослаблен разъем датчика положения.
- Плохая проводка датчика положения.
- Связь с кодировщиком прервана из-за помех.
- Датчик положения поврежден.
(2) Инспекция и утилизация
- Убедитесь, что подключение соответствует рекомендациям, приведенным в руководстве по эксплуатации, и что подключение выполнено правильно.
- Проверьте, не ослаблен ли разъем CN2 и датчик положения на приводе. Если он ослаблен, установите его на место.
- Проверьте, нет ли дефектной проводки или оборванных проводов между датчиком и разъемом CN2 привода и двигателя, и замените разъемы и провода, если они есть.
- Пожалуйста, контролируйте коэффициент ошибок связи энкодера P0.002 = -80, если это значение продолжает накапливаться, это означает наличие помех, проверьте следующие пункты: (a) Убедитесь, что клемма заземления двигателя действительно заземлена, соедините клемму заземления шнура питания (зеленая) с радиатором привода. (b) Убедитесь, что сигнальная линия энкодера в норме, и отделите сигнальную линию энкодера от линии питания или линии высокого тока, чтобы избежать помех. (c) Используйте кабели энкодера с изолирующей сеткой и вытяните провод изолирующей сетки, чтобы заземлить его должным образом.
- Если все вышеперечисленные проверки выполнены, а сигнал тревоги по-прежнему не устранен, замените двигатель.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
12. Аномалия калибровки AL012
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: При выполнении электрической калибровки значение калибровки превышает допустимое значение.
Причина：
- Контакты аналогового входа не обнулены должным образом.
- Обнаружение повреждений компонентов.
(2) Инспекция и утилизация
- Измерьте, совпадает ли напряжение на контакте аналогового входа с потенциалом земли.
- Тест на сброс питания; если сброс по-прежнему не соответствует норме, верните диск дилеру или на завод для обслуживания.
(3) Методы устранения
Очистите после удаления проводов CN1 и выполнения автокоррекции.
13. AL013 Аварийная остановка
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Нажат выключатель аварийного останова.
(2) Инспекция и утилизация
Убедитесь, что аварийный выключатель выключен.
(3) Методы устранения
EMGS Disarm автоматически снимает этот сигнал тревоги.
14. AL014 Исключение ограничения обратного хода
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Срабатывает концевой выключатель заднего хода.
Причина：
- Срабатывает концевой выключатель заднего хода.
- Сервосистема недостаточно стабильна.
(2) Инспекция и утилизация
- Убедитесь, что концевой выключатель заднего хода замкнут.
- Подтвердите настройки параметров или повторно оцените мощность двигателя.
(3) Методы устранения
Автоматически очищается при выходе за пределы.
15. AL015 Аномалия положительного предела
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Срабатывает положительный концевой выключатель.
Причина：
- Срабатывает положительный концевой выключатель.
- Сервосистема недостаточно стабильна.
(2) Инспекция и утилизация
- Убедитесь, что концевой выключатель закрыт.
- Подтвердите настройки параметров или повторно оцените мощность двигателя.
(3) Методы устранения
Автоматически очищается при выходе за пределы.
16. AL016 Ненормальная температура IGBT
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Ненормальная температура IGBT.
Причина：
- Превышает номинальную нагрузку привода и используется непрерывно.
- Выход драйвера закорочен.
- Температура окружающей среды на объекте слишком низкая.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте, не слишком ли велика нагрузка или ток двигателя, попробуйте увеличить мощность двигателя или уменьшить нагрузку.
- Проверьте правильность подключения выходов привода.
- Температура окружающей среды ниже 0°C. Допустимая температура окружающей среды от 0°C до 55°C.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
17. Исключение из памяти AL017
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Исключение доступа к памяти (EEPROM).
Причина：
- Данные параметров записаны ненормально или настройка параметров выходит за пределы допустимого диапазона.
- При подаче питания данные в ПЗУ уничтожаются или в ПЗУ нет данных.
(2) Инспекция и утилизация
Нажмите клавишу SHIFT на панели, чтобы отобразить EXGAB.
X = 1, 2, 3
G = групповой код параметра
AB = номер параметра в шестнадцатеричном коде
Если на панели отображается E320A, это означает, что параметр P2.010; если отображается E3610, это означает, что параметр P6.016, пожалуйста, проверьте параметр пера.
- Нажмите клавишу SHIFT на панели, чтобы отобразить код параметра; если этот сигнал возникает во время включения питания, это означает, что значение параметра выходит за пределы диапазона настройки, и включение питания может быть возобновлено после его исправления. Если этот сигнал возникает во время нормальной работы, это означает, что произошла ошибка при записи параметра, которая может быть устранена командой DI.ARST.
- Нажмите клавишу SHIFT на панели, чтобы отобразить E100X или E0001; если этот сигнал возникает при подаче питания, это обычно связано с повреждением данных в ПЗУ или отсутствием данных в ПЗУ, пожалуйста, отправьте прибор обратно к дилеру или на завод-изготовитель для ремонта.
(3) Методы устранения
Если это происходит при включении питания, сбросьте параметры перед повторным включением; если это происходит во время работы, выполните сброс посторонних сигналов тревоги.
18. AL018 Ненормальный выход датчика положения
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Частота выходных импульсов детектора превышает максимальную выходную частоту аппаратного обеспечения.
Причина：
- Слишком высокое разрешение импульсов детектора.
- На кабель энкодера воздействуют помехи от паразитных волн или кабель поврежден, что приводит к нарушению связи.
- Энкодер неисправен.
(2) Инспекция и утилизация
- Пожалуйста, установите правильные параметры, P1.076 и P1.046 должны соответствовать условиям: посмотреть здесь.
- Контролируйте коэффициент ошибок связи энкодера P0.002 = -80, если это значение продолжает накапливаться, это указывает на помехи, пожалуйста, проверьте следующие элементы:
- Чтобы убедиться, что клемма заземления двигателя действительно заземлена, подключите клемму заземления (желто-зеленую) шнура питания к радиатору привода.
- Убедитесь, что сигнальная линия энкодера в норме, и отделите сигнальную линию энкодера от источника питания или линии высокого тока, чтобы избежать помех.
- Используйте кабели энкодера, содержащие изолирующую сетку, и протяните провод изолирующей сетки для надлежащего заземления.
- Проверьте, генерируется ли аварийный сигнал энкодера (AL011, AL024, AL025, AL026) вместе с журналом аномального состояния (P4.000 - P4.004). Если сигнал тревоги возникает, проверьте и устраните его.
- Если импульсы OA/OB не требуются, установите P2.065 [бит 13] в 1, чтобы отключить обнаружение исключения выхода датчика положения (AL018).
(3) Методы устранения
- Сброс тревоги посторонних.
- Обратитесь к своему дилеру.
19. AL020 Таймаут последовательной связи
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Связь по RS-485 нарушена.
Причина：
- Параметр настройки тайм-аута связи Modbus (P3.004) установлен неправильно.
- Привод не получал команду связи в течение длительного периода времени (см. P3.004).
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте настройки параметров, связанных с задержкой связи, и установите правильные значения параметров.
- Проверьте, нет ли ослабленных или оборванных проводов связи, и убедитесь, что они подключены правильно.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
20. AL022 Ненормальный источник питания главной цепи
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Кабель питания RST главной цепи может быть ослаблен или не запитан. Тип исключения этого сигнала предварительно установлен как Предупреждение, если вы хотите установить его как Тревога, установите P2.066 [Бит 12] на 1.
Причина: Ненормальное питание главной цепи.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте, не ослаблен ли шнур питания RST или не подается ли на него питание. Привод мощностью 1,5 кВт (включая) не должен иметь питания на всех трех фазах, чтобы генерировать этот сигнал; привод мощностью 2 кВт (включая) будет генерировать этот сигнал до тех пор, пока нет питания на одной фазе. Пожалуйста, убедитесь в подключении электропитания, если электропитание в норме, но все еще не исключена тревога, пожалуйста, отправьте привод обратно к дилеру или на завод-изготовитель для ремонта.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
21. AL023 Предупреждение о перегрузке аванса
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Предупреждение о предварительной перегрузке.
(2) Инспекция и утилизация
- Чтобы определить, имела ли место перегрузка, обратитесь к разделу AL006 Устранение аварийной ситуации.
- Проверьте, не слишком ли мала настройка параметра предупреждения о перегрузке на выходе двигателя (P1.056). Если настройка слишком мала, увеличьте значение параметра P1.056 или сделайте значение настройки больше 100, чтобы отменить функцию предупреждения.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
22. AL024 Ошибка начального магнитного поля энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Положение магнитного поля энкодера U, V, W неверно.
Причины: Неправильное начальное магнитное поле энкодера (неправильное положение магнитного поля U, V, W).
(2) Инспекция и утилизация
- Чтобы убедиться, что клемма заземления двигателя действительно заземлена, подключите клемму заземления (зеленую) шнура питания к радиатору привода.
- Убедитесь, что сигнальная линия энкодера в норме, и отделите сигнальную линию энкодера от источника питания или линии высокого тока, чтобы избежать помех.
- Пожалуйста, используйте кабель энкодера с изолирующей сеткой и вытяните провод изолирующей сетки для надлежащего заземления. Если улучшения не наступит, отправьте двигатель обратно дилеру или на завод для ремонта.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
23. AL025 Внутренняя ошибка энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Ненормальность внутренней памяти энкодера и ненормальность внутреннего счетчика.
Причина：
- Внутренняя ошибка энкодера (исключение внутренней памяти и исключение внутреннего счетчика).
- При включении питания двигатель вращается под действием инерции механизма или других факторов.
(2) Инспекция и утилизация
- Чтобы убедиться, что клемма заземления двигателя действительно заземлена, подключите клемму заземления (зеленую) шнура питания к радиатору привода.
- Убедитесь, что сигнальная линия энкодера в норме, и отделите сигнальную линию энкодера от источника питания или линии высокого тока, чтобы избежать помех.
- Используйте кабели энкодера, содержащие изолирующую сетку, и протяните провод изолирующей сетки для надлежащего заземления.
- Убедитесь, что центр вала двигателя остается неподвижным в момент включения.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
24. AL026 Ошибка надежности внутренних данных энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: три последовательных отклонения от нормы во внутренних данных.
Причина：
- Возникают внешние помехи.
- Сбой аппаратного обеспечения кодировщика.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте, не мешают ли вам следующие предметы:
- Чтобы убедиться, что клемма заземления двигателя действительно заземлена, подключите клемму заземления (зеленую) шнура питания к радиатору привода.
- Убедитесь, что сигнальная линия энкодера в норме, и отделите сигнальную линию энкодера от источника питания или линии высокого тока, чтобы избежать помех.
- Проверьте, используется ли в проводе датчика положения изоляционная сетка.
- Уровень ошибок связи в линии энкодера можно проконтролировать, установив P0.002 = -80 с панели. Если значение больше 0 и продолжает увеличиваться, перепроверьте пункты 1 - 3 диспозиции. Если значение равно 0, отправьте двигатель обратно к дилеру или на завод для ремонта.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
25. AL027 Ошибка внутреннего сброса энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Микросхема энкодера сброшена с ошибкой.
Причина: Сброс микросхемы энкодера.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте и убедитесь, что сигнальные провода энкодера не имеют плохого контакта.
- Убедитесь, что питание энкодера стабильно и что в нем не используются кабели с изолирующими сетками.
- Убедитесь, что рабочая температура энкодера не превышает 95°C. Устраните причину повышения температуры и дайте ему остыть перед началом работы. Если ни в одном из вышеперечисленных случаев не наблюдается улучшения, верните двигатель дилеру или на завод для ремонта.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
26. AL028 Ненормальное напряжение батареи или внутренняя ошибка энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Напряжение батареи выше спецификации (> 3,8 В) или ошибка сигнала энкодера.
Причина：
- Напряжение аккумулятора слишком высокое.
- Внутренняя ошибка энкодера.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте привод на наличие схемы зарядки, если контакт 1 (5 В) CN2 неправильно подключен к BAT+, это приведет к тому, что источник питания 5 В привода будет заряжать батарею.
- Проверьте, не установлена ли батарея с нарушениями (высокое напряжение > 3,8 В) или не используются ли батарейные блоки других производителей.
- Чтобы убедиться, что клемма заземления двигателя действительно заземлена, подключите клемму заземления (зеленую) шнура питания к радиатору привода.
- Убедитесь, что сигнальная линия энкодера в норме, и отделите сигнальную линию энкодера от источника питания или линии высокого тока, чтобы избежать помех.
- Проверьте, используется ли в проводе датчика положения изоляционная сетка. Если улучшения нет, отправьте привод и двигатель обратно дистрибьютору или на завод для ремонта.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
27. AL029 Ошибка серого кода
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Ошибка абсолютного положения на один круг.
(2) Инспекция и утилизация
Снова подайте напряжение и запустите двигатель, чтобы убедиться, что сигнал тревоги вернулся. Если сигнал тревоги не исчезает, необходимо заменить энкодер.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
28. AL02A Ошибка счета оборотов энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Произошло отклонение в подсчете оборотов энкодера.
Причина: Возникли отклонения во внутренних сигналах энкодера, что привело к неправильному числу оборотов.
(2) Инспекция и утилизация
Пожалуйста, верните двигатель дилеру или на завод для обслуживания.
(3) Методы устранения
Нет.
29. AL02B Исключение данных двигателя
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Ошибка доступа к внутренним данным двигателя.
(2) Инспекция и утилизация
Пожалуйста, верните двигатель на завод для проверки.
(3) Методы устранения
Нет.
30. AL02F Защита от блокировки
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Скорость двигателя поддерживается на уровне 10 об/мин или меньше, или блокируется, а привод перегружен.
Причина：
- Двигатель или неисправность соединительного механизма заблокированы, в результате чего не вращаются.
- Очень низкие обороты или чрезмерное время блокировки.
(2) Инспекция и утилизация
- Увеличьте скорость двигателя, чтобы сократить время блокировки.
- Проверьте правильность работы механизма подключения двигателя.
- Проверьте правильность подключения U, V, W и энкодера двигателя.
- Верните двигатель дилеру или на завод для обслуживания.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
31. AL030 Ошибка столкновения двигателя
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Когда двигатель ударяется о жесткое устройство, достигается настройка крутящего момента P1.057 и истекает заданное время P1.058.
Причина：
- Убедитесь, что функция защиты двигателя от аварии (P1.057) активирована, и установите значение параметра на 0, если она включена по ошибке.
- Проверьте, не слишком ли низкое значение настройки P1.057 и не слишком ли короткое время настройки P1.058. Пожалуйста, установите значение P1.057 в соответствии с фактическим крутящим моментом, слишком низкое значение может вызвать ложное срабатывание, слишком высокое значение приведет к потере функции защиты.
(2) Инспекция и утилизация
Снова подайте напряжение и запустите двигатель, чтобы убедиться, что сигнал тревоги вернулся. Если сигнал тревоги не исчезает, необходимо заменить энкодер.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
32. AL031 Ошибка/обрыв кабеля питания двигателя
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Неправильно подключены или отсоединены провода питания двигателя (U, V, W) и заземления (GND).
Причина: Неправильно подключены или отсоединены провода питания двигателя (U, V, W) и заземления (GND). Защита от отключения включена или отключена параметром P2.065 [бит 9], предустановка - отключена. Обнаружение ошибочного подключения включается или отключается параметром P2.065 [бит 8] и предварительно устанавливается на отключение.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте, не отсоединены ли провода питания двигателя (U, V, W) и заземления (GND), пожалуйста, следуйте руководству по правильному подключению и заземлению.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
33. AL032 Ненормальная вибрация энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Внутри энкодера возникает ненормальная вибрация.
Причина: Аномалии во внутреннем сигнале или механизме энкодера, и энкодер выдает неправильный сигнал.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте, находится ли диапазон вибрации двигателя в пределах 2,5 G. Если вы убедитесь, что вибрация находится в пределах спецификации, верните двигатель дилеру или оригинальному производителю для ремонта.
(3) Методы устранения
Сброс сигнала тревоги или повторное включение питания устраняют его.
34. AL033 Аномалия моторики
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Двигатель неисправен.
(2) Инспекция и утилизация
Нет.
(3) Методы устранения
Пожалуйста, верните двигатель на завод для обслуживания.
35. AL034 Исключение внутренней связи энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние：
- Нарушение внутренней связи микросхемы абсолютного энкодера.
- Другие типы внутренних исключений кодировщика.
Причина: Ненормальная связь в кодирующем устройстве.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте, не перепутана ли проводка батареи или не ослаблена. Если проводка ослаблена, переподключите ее и снова включите питание.
- Убедитесь, что напряжение аккумулятора в норме.
- Нарушение внутренней связи микросхемы датчика положения абсолютного типа, пожалуйста, замените двигатель.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
36. AL035 Температура энкодера превышает предел защиты
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Температура энкодера превышает верхнее предельное значение на 100°C.
Причина: Температура энкодера превышает 100°C.
(2) Инспекция и утилизация
Установите P0.002 на -124, чтобы считать температуру и проверить, не находится ли отображаемая температура ниже 100°C. Если температура превышает верхний предел, уменьшите температуру путем отвода тепла. Если разница между температурой и фактической температурой двигателя превышает 30°C, отправьте двигатель обратно на завод для ремонта.
(3) Методы устранения
Дайте датчику температуры двигателя опуститься ниже 100°C, прежде чем снова подавать питание для очистки.
37. AL036 Ошибка состояния аварийного сигнала энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: В кодере возникает исключение состояния.
Причина: Энкодер посылает сигнал ложной тревоги, но привод считывает состояние ложной тревоги энкодера без ошибок.
(2) Инспекция и утилизация
- Чтобы убедиться, что клемма заземления двигателя действительно заземлена, подключите клемму заземления (зеленую) шнура питания к радиатору привода.
- Убедитесь, что сигнальная линия энкодера в норме, и отделите сигнальную линию энкодера от источника питания или линии высокого тока, чтобы избежать помех.
- Используйте кабели энкодера, содержащие изолирующую сетку, и протяните провод изолирующей сетки для надлежащего заземления.
- Проверьте скорость вращения двигателя, пожалуйста, убедитесь, что скорость вращения двигателя находится в пределах номинального диапазона. Если улучшения нет, верните двигатель дилеру или на завод для ремонта.
(3) Методы устранения
Сброс сигнала тревоги или повторное включение питания устраняют его.
38. AL042 Входное напряжение аналоговой скорости слишком высокое
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Аналоговое напряжение скорости превышает установленный параметр P1.083.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте и убедитесь в отсутствии проблем с аналоговым источником напряжения скорости. Проверьте настройку параметра P1.083 и установите его на 0, если эта функция не используется.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
39. AL044 Предупреждение об использовании функций привода
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Включите функцию управления двигателем MultiDrive.
Причина: Аварийный сигнал использования функции привода.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте включенные фильтры и оцените необходимость их включения.
- Установка P2.066 [бит 4] в 1 отключает отображение этого сигнала.
(3) Методы устранения
- Отключите фильтры, которые не нужно использовать, такие как сглаживающий фильтр низких частот (P1.006 ~ P1.008), фильтр перемещения (P1.068), подавление низкочастотной вибрации (P1.025 ~ P1.028), компенсация изгиба (P1.089 ~ P1.094), фильтр насечек (группы 1 - 5), компенсация трения (P1.062) и защита двигателя от аварии - процент крутящего момента (P1.057). P1.062) и Защита двигателя от аварии - процент крутящего момента (P1.057).
- Установите P2.066 [бит 4] на 1 и повторно включите питание.
40. AL045 Ошибка установки электронного передаточного числа
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Когда электронная настройка передаточного числа выходит за пределы диапазона (1 ~ 262144), при восстановлении питания возникает этот сигнал.
Причина: После включения сервопривода было обнаружено, что электронное передаточное число установлено неверно.
(2) Инспекция и утилизация
Убедитесь, что электронное передаточное число находится в пределах нормального диапазона (1 ~ 262144). Если настройка неверна, откорректируйте электронное передаточное число и снова включите устройство.
(3) Методы устранения
После правильной настройки снова включите питание, чтобы очистить его.
41. AL048 Ненормальный выход датчика положения
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Частота выходных импульсов детектора превышает максимальную выходную частоту аппаратного обеспечения.
Причина：
- Слишком высокое разрешение импульсов детектора.
- На кабель энкодера воздействуют помехи от паразитных волн или кабель поврежден, что приводит к нарушению связи.
- Энкодер неисправен.
(2) Инспекция и утилизация
- Пожалуйста, установите правильные параметры, P1.076 и P1.046 должны соответствовать условиям: посмотреть здесь.
- Контролируйте коэффициент ошибок связи энкодера P0.002 = -80, если это значение продолжает накапливаться, это указывает на помехи, пожалуйста, проверьте следующие элементы:
- Чтобы убедиться, что клемма заземления двигателя действительно заземлена, подключите клемму заземления (зеленую) шнура питания к радиатору привода.
- Убедитесь, что сигнальная линия энкодера в норме, и отделите сигнальную линию энкодера от источника питания или линии высокого тока, чтобы избежать помех.
- Используйте кабели энкодера, содержащие изолирующую сетку, и протяните провод изолирующей сетки для надлежащего заземления.
- Проверьте, сопровождается ли аварийный сигнал энкодера (AL011, AL024, AL025, AL026) зеленым цветом аномального состояния (P4.000 - P4.004). Если сигнал тревоги присутствует, проверьте и устраните его.
- Если импульсы OA/OB не требуются, установите P2.065 [бит13] в 1, чтобы отключить обнаружение аномалий на выходе детектора.
(3) Методы устранения
- Сброс тревоги посторонних.
- Обратитесь к своему дилеру.
42. AL053 Параметры двигателя не распознаны
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Если функция мастера распознавания параметров двигателя не была выполнена или распознавание не удалось, то после включения сервопривода отобразится сигнал тревоги.
Причина: Двигатель не выполнил функцию мастера распознавания параметров двигателя или ее выполнение не удалось.
(2) Инспекция и утилизация
Пожалуйста, выполните или повторно выполните функцию мастера распознавания параметров двигателя.
(3) Методы устранения
Сигнал тревоги отменяется переводом сервопривода в состояние Servo Off.
43. AL056 Слишком высокая скорость двигателя
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Если скорость двигателя (после фильтрации) превышает настройку P1.111, сервопривод немедленно переключается в состояние Servo Off и отображает этот сигнал тревоги.
Причина: Этот сигнал предупреждает пользователя о том, что скорость двигателя достигла верхнего предела текущей настройки (P1.111).
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте причину высокой скорости двигателя, например, слишком малую настройку P1.111 или неправильную настройку полосы пропускания.
- Пользователь может оценить скорость вращения двигателя и состояние механизма. Если оба параметра допустимы, скорость можно увеличить самостоятельно и увеличить настройку P1.111.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
44. AL05C Ненормальная обратная связь по положению двигателя
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Внезапный скачок при возврате положения двигателя.
Причина：
- Возврат энкодера не соответствует норме или энкодер поврежден.
- Нарушено обратное обучение энкодера.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте, не нарушен ли сигнал обратной связи. Используя программный осциллограф, выберите [Feedback Position PUU] для типа канала и сделайте выборку с частотой 16 кГц или 20 кГц, вручную надавите на двигатель и проследите за значением сигнала обратной связи на предмет аномальных скачков.
- Проверьте, нет ли помех в сигнале возврата, которые приводят к тому, что возврат положения двигателя генерирует аномалию внезапного скачка.
- Проверьте, не увеличивается ли частота ошибок связи из-за помех. Например, для проверки коэффициента ошибок связи: P0.017 = -80, прочитайте и проследите, если значение P0.009 не равно 0 и имеет тенденцию к увеличению.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
45. AL060 Потеря абсолютного положения
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Абсолютные энкодеры теряют количество оборотов, зарегистрированных внутри, из-за низкого напряжения батареи или перебоев в подаче питания.
Причина：
- Напряжение аккумулятора слишком низкое.
- Замените батарею при выключенном питании системы управления приводом.
- Батареи не устанавливаются после активации функции абсолютного типа.
- Плохой контакт или отсоединение линии питания аккумулятора.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте, не снизилось ли напряжение батареи ниже 2,9 В; после замены батареи восстановите абсолютный тип начала координат.
- Не заменяйте и не извлекайте батарею при выключенном питании системы управления приводом.
- Рекомендуется проводить следующие проверки:
- Установите батарею.
- Проверьте проводку питания от внешнего батарейного блока к приводу.
- Проверьте проводку энкодера.
- Убедитесь, что проводка позволяет подавать питание от батареи на энкодер надлежащим образом, и восстановите абсолютные домашние координаты.
(3) Методы устранения
После подключения или ремонта проводки, чтобы питание от батареи могло подаваться на энкодер надлежащим образом, восстановите абсолютные координаты исходного положения.
46. AL061 Слишком низкое напряжение энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Напряжение батареи абсолютного энкодера ниже нормы (3,1 В).
Причина: Низкое напряжение аккумулятора.
(2) Инспекция и утилизация
- Используйте переменную монитора 26h, чтобы узнать, не упало ли напряжение батареи ниже 3,1 В.
- Измерьте напряжение батареи, чтобы убедиться, что оно ниже 3,1 В. Если оно слишком низкое, замените батарею при включенном питании системы управления приводом.
(3) Методы устранения
Автоматически очищается.
47. AL062 Превышение круга абсолютного положения (энкодер)
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Круг положения абсолютного типа выходит за пределы максимального диапазона: -32768 ~ +32767.
Причина: Ход штока выходит за пределы диапазона.
(2) Инспекция и утилизация
Убедитесь, что число оборотов двигателя находится в диапазоне от -32768 до +32767 оборотов. Если оно выходит за пределы диапазона, восстановите абсолютные координаты исходного положения.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
48. AL064 Предупреждение о вибрации энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Внутри энкодера возникает ненормальная вибрация.
Причина: Во внутреннем сигнале или механизме энкодера происходит отклонение от нормы, и энкодер выдает предупреждающий сигнал.
(2) Инспекция и утилизация
Убедитесь, что диапазон вибрации двигателя находится в пределах 2 G. Если вы убедитесь, что вибрация находится в пределах спецификации, верните двигатель дилеру или оригинальному производителю для ремонта.
(3) Методы устранения
Сброс сигнала тревоги или повторное включение питания устраняют его.
49. AL066 Превышение круга абсолютного положения (драйвер)
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Число оборотов позиции абсолютного типа превышает половину разрешения оборотов.
- Дельта-моторы имеют число оборотов от -32768 до +32767.
- Для двигателей сторонних производителей, пожалуйста, сделайте собственные расчеты в соответствии с техническими характеристиками двигателя.
Причина: Ход штока выходит за пределы диапазона.
(2) Инспекция и утилизация
- Убедитесь, что число оборотов двигателя находится в пределах диапазона. Если оно выходит за пределы диапазона, восстановите координаты начала координат абсолютного типа.
- Убедитесь, что функция индексирования координат без переполнения выключена. Если она выключена, необходимо включить функцию индексирования без переполнения (P2.069.Z = 1).
(3) Методы устранения
Очистить после восстановления абсолютных координат начала координат типа.
50. AL067 Предупреждение о температуре энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Температура энкодера превышает предупреждающее значение (85°C), но находится в пределах верхнего предела температурной защиты (100°C).
Причина: Предупреждение о высокой температуре энкодера (85°C ~ 100°C).
(2) Инспекция и утилизация
Установите P0.002 на -124, чтобы считать температуру энкодера и проверить, совпадает ли она с температурой двигателя. Если температура слишком высока, увеличьте теплоотвод или уменьшите температуру во время работы. Если фактическая разница температур между датчиком и двигателем превышает 30°C, верните двигатель на завод для обслуживания.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
51. AL068 Ошибка передачи абсолютных данных ввода/вывода
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Ошибка синхронизации при считывании абсолютного положения с помощью DIO.
Причина：
- Ошибка времени.
- На чтение не хватает времени.
(2) Инспекция и утилизация
- Корректная синхронизация считывания данных ввода/вывода:
- DI.ABSQ должен дождаться выключения DO.ABSR перед отключением.
- DI.ABSQ должен дождаться включения DO.ABSR, прежде чем отключить его.
- Проверьте, не превышает ли интервал между включением DO.ABSR и включением DI.ABSQ 200 мс. Правильная операция заключается в считывании DO.ABSD в течение 200 мс после включения DO.ABSR и готовности данных бита абсолютного положения, переключении DI.ABSQ в положение On и уведомлении водителя о завершении считывания бита данных.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
52. AL069 Ошибка типа двигателя
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Активировать функцию абсолютного типа для инкрементных двигателей нельзя, так как инкрементные двигатели не имеют функции абсолютного типа.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте, является ли двигатель инкрементным или абсолютным энкодером.
- Проверьте настройку параметра P2.069 и установите правильное значение. Если функция абсолютного отсчета не используется, установите параметр P2.069.X на ноль.
(3) Методы устранения
Установите параметр P2.069.X на 0 и повторно включите питание.
53. AL06A Потеря абсолютного положения
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Потеря абсолютного положения может быть разделена на две ситуации. Первая - когда абсолютные координаты не были установлены, поэтому исходное положение теряется после установления абсолютных координат исходного положения и повторного включения питания; вторая - когда происходит нарушение, и после установления абсолютных координат исходного положения и повторного включения питания появляется сигнал тревоги AL06A о нарушении.
Координаты не установлены
Состояние：
- Диск используется впервые с момента его поставки с завода.
- Если батарея разряжена, а источник питания управления приводом отключен.
- При использовании сервопривода с шинным интерфейсом и двигателем абсолютного типа, при первом использовании или изменении электронного передаточного числа пользователь подает команду положения абсолютного типа.
Причина：
- Привод используется впервые с момента его поставки с завода, поэтому абсолютные координаты происхождения типа еще не установлены.
- Абсолютное положение поддерживается за счет электроэнергии, поэтому при разряде батареи и отключении питания драйвера абсолютное положение сервопривода теряется.
- После изменения электронных передаточных чисел необходимо восстановить систему координат типа связи.
Аномалии
Состояние：
- Повреждение проводов энкодера (как внешних, так и внутренних).
- В источнике питания батареи произошел кратковременный сбой питания (т.е. недостаточная емкость батареи).
- Ненормальность двигателя абсолютного типа.
- При использовании батарейного блока провода J1 и J2 подключаются в обратном порядке.
- Когда напряжение батареи ниже 2,9 В.
Причина：
- Питание нестабильно из-за повреждения провода энкодера.
- Причиной мгновенного отключения питания может быть ослабление разъема на самом батарейном отсеке или чрезмерная вибрация машины.
- В датчике абсолютного отсчета этого двигателя произошел сбой.
- Если J1 и J2 подключены в обратном порядке, батарея не будет заряжать конденсатор. Назначение конденсатора - служить буферным механизмом при переключении питания от батареи в момент отключения питания драйвера.
(2) Инспекция и утилизация
- Убедитесь, что установлены абсолютные координаты начала координат типа.
- Не меняйте батарею, когда привод выключен. Рекомендуется производить замену при включенном приводе, чтобы абсолютный энкодер сохранял непрерывное питание.
- Замените двигатель.
- Убедитесь, что клемма J1 в батарейном отсеке подключена к батарее, а клемма J2 - к приводу.
- Замените провод энкодера. Внутреннюю часть провода нелегко определить, и ее необходимо просветить рентгеном.
- Проверьте, не ослаблен ли провод, если он не ослаблен, замените батарейный блок для перекрестного теста.
- Восстановите абсолютные координаты начала координат типа.
(3) Методы устранения
Абсолютные координаты начала координат типа будут автоматически очищены после завершения создания.
54. AL06B Слишком большая ошибка внутренних координат привода и координат энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Когда двигатель абсолютного типа питается от батареи, число оборотов превышает половину разрешения оборотов.
Причина: Разница между внутренними координатами привода и координатами энкодера слишком велика.
(2) Инспекция и утилизация
При транспортировке машины механизм не был закреплен должным образом, что привело к вращению двигателя.
(3) Методы устранения
Восстановите абсолютные координаты начала координат типа.
55. AL06E Тип кодирующего устройства не распознан
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Привод не распознает тип энкодера.
(2) Инспекция и утилизация
Нет.
(3) Методы устранения
Немедленно замените двигатель.
56. AL06F Установление абсолютного положения не завершено
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Установлено превышение абсолютного положения.
Причина: Нарушение в программе установки абсолютного положения привода.
(2) Инспекция и утилизация
Если после повторного включения питания и восстановления исходного положения этот сигнал возникает снова, обратитесь к местному дилеру или техническому специалисту.
(3) Методы устранения
Повторно включите питание и установите абсолютные координаты начала отсчета типа.
57. AL070 Предупреждение о неполном считывании/записи энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Программа чтения/записи энкодера не завершена.
(2) Инспекция и утилизация
Убедитесь в правильности подключения или в том, что разъемы не ослаблены, и подключите их правильно. Если ошибка не исчезает, обратитесь к производителю.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
58. AL071 Ошибка поворота энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Внутренний счетчик оборотов энкодера не соответствует норме.
Причина: Ошибка подсчета кругов энкодера из-за ненормального сигнала внутреннего энкодера.
(2) Инспекция и утилизация
Если после сброса аварийного сигнала улучшения не наступило, верните двигатель дилеру или на завод для обслуживания.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
59. AL072 Превышение скорости вращения энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
- Приводная мощность: скорость свыше 8 800 об/мин.
- При питании от аккумулятора: более 10 000 об/мин.
- Напряжение аккумулятора слишком низкое.
(2) Инспекция и утилизация
- Чтобы убедиться, что клемма заземления двигателя действительно заземлена, подключите клемму заземления (зеленую) шнура питания к радиатору привода.
- Убедитесь, что сигнальная линия энкодера в норме, и отделите сигнальную линию энкодера от источника питания или линии высокого тока, чтобы избежать помех.
- Используйте кабели энкодера, содержащие изолирующую сетку, и протяните провод изолирующей сетки для надлежащего заземления.
- Проверьте скорость вращения двигателя, убедитесь, что скорость вращения двигателя находится в пределах номинального диапазона.
- Измерьте, если напряжение батареи ниже 3,1 В.
- Проверьте проводку аккумулятора на наличие плохого контакта.
Если улучшения нет, верните двигатель дилеру или на завод для обслуживания.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
60. AL073 Ошибка памяти энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Во время чтения/записи энкодера в EEPROM произошла ошибка.
(2) Инспекция и утилизация
- Чтобы убедиться, что клемма заземления двигателя действительно заземлена, подключите клемму заземления (зеленую) шнура питания к радиатору привода.
- Убедитесь, что сигнальная линия энкодера в норме, и отделите сигнальную линию энкодера от источника питания или линии высокого тока, чтобы избежать помех.
- Используйте кабели энкодера, содержащие изолирующую сетку, и протяните провод изолирующей сетки для надлежащего заземления.
- Проверьте скорость вращения двигателя, убедитесь, что скорость вращения двигателя находится в пределах номинального диапазона.
Если улучшения нет, верните двигатель дилеру или на завод для обслуживания.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
61. AL074 Энкодер однооборотный Ошибка абсолютного положения
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Ненормальное однооборотное положение внутри энкодера.
(2) Инспекция и утилизация
- Чтобы убедиться, что клемма заземления двигателя действительно заземлена, подключите клемму заземления (зеленую) шнура питания к теплоотводу (HeatSink) привода.
- Убедитесь, что сигнальная линия энкодера в норме, и отделите сигнальную линию энкодера от источника питания или линии высокого тока, чтобы избежать помех.
- Используйте кабели энкодера, содержащие изолирующую сетку, и протяните провод изолирующей сетки для надлежащего заземления.
- Проверьте скорость вращения двигателя, убедитесь, что скорость вращения двигателя находится в пределах номинального диапазона.
Если улучшения нет, верните двигатель дилеру или на завод для обслуживания.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
62. AL075 Ошибка абсолютного поворота энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Число абсолютных оборотов внутри энкодера не соответствует норме.
(2) Инспекция и утилизация
- Чтобы убедиться, что клемма заземления двигателя действительно заземлена, подключите клемму заземления (зеленую) шнура питания к радиатору привода.
- Убедитесь, что сигнальная линия энкодера в норме, и отделите сигнальную линию энкодера от источника питания или линии высокого тока, чтобы избежать помех.
- Используйте кабели энкодера, содержащие изолирующую сетку, и протяните провод изолирующей сетки для надлежащего заземления.
- Проверьте скорость вращения двигателя, убедитесь, что скорость вращения двигателя находится в пределах номинального диапазона.
Если улучшения нет, верните двигатель дилеру или на завод для обслуживания.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
63. AL077 Внутренняя ошибка энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Внутренняя ошибка энкодера (внутренняя арифметическая ошибка).
(2) Инспекция и утилизация
- Чтобы убедиться, что клемма заземления двигателя действительно заземлена, подключите клемму заземления (зеленую) шнура питания к радиатору привода.
- Убедитесь, что сигнальная линия энкодера в норме, и отделите сигнальную линию энкодера от источника питания или линии высокого тока, чтобы избежать помех.
- Используйте кабели энкодера, содержащие изолирующую сетку, и протяните провод изолирующей сетки для надлежащего заземления.
- Проверьте скорость вращения двигателя, убедитесь, что скорость вращения двигателя находится в пределах номинального диапазона.
Если улучшения нет, верните двигатель дилеру или на завод для обслуживания.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
64. AL079 Ошибка незавершенной установки параметров энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
После записи параметров энкодера в энкодер привод не был повторно включен в сеть, чтобы параметры вступили в силу.
(2) Инспекция и утилизация
Убедитесь, что параметры энкодера были записаны, если это так, пожалуйста, повторно включите питание, чтобы параметры вступили в силу.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
65. AL07A Энкодер Z-фазы Отсутствует положение
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Ненормальное положение фазы энкодера Z.
(2) Инспекция и утилизация
Пожалуйста, верните двигатель дилеру или на завод для обслуживания.
(3) Методы устранения
Нет.
66. AL07B Память кодера занята
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Память кодера занята.
(2) Инспекция и утилизация
- Чтобы убедиться, что клемма заземления двигателя действительно заземлена, подключите клемму заземления (зеленую) шнура питания к радиатору привода.
- Убедитесь, что сигнальная линия энкодера в норме, и отделите сигнальную линию энкодера от источника питания или линии высокого тока, чтобы избежать помех.
- Используйте кабели энкодера, содержащие изолирующую сетку, и протяните провод изолирующей сетки для надлежащего заземления.
- Проверьте скорость вращения двигателя, убедитесь, что скорость вращения двигателя находится в пределах номинального диапазона.
Если улучшения нет, верните двигатель дилеру или на завод для обслуживания.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
67. AL07C Очистить команду абсолютного положения при превышении скорости двигателя 200 об/мин
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Когда скорость двигателя превышает 200 об/мин, выдается команда четкого абсолютного положения.
(2) Инспекция и утилизация
- Убедитесь, что команда Clear Absolute Position не выдается, когда скорость двигателя превышает 200 об/мин, и если это так, выполните обычную процедуру Clear Absolute Position, чтобы автоматически снять сигнал тревоги.
- Избегайте подачи четкой команды абсолютного положения, если скорость вращения двигателя превышает 200 об/мин.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
68. AL07D Повторное применение без отпускания AL07C, двигатель остановлен.
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Невыполнение требования AL07C и повторная подача питания после возникновения AL07C приводит к остановке работы двигателя.
(2) Инспекция и утилизация
Снять с помощью DI.ARST; после снятия этого сигнала возникает сигнал AL07C, поэтому для снятия AL07C следуйте методу проверки и удаления сигнала AL07C.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
69. AL07E Ошибка очистки программы энкодера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Кодировщик, очищающий программу от ошибок, повторяет попытки более 11 раз.
(2) Инспекция и утилизация
Если этот сигнал сохраняется, проверьте качество связи с энкодером, установив значение P0.002 на -80. Если качество связи нормальное, вы можете использовать DI.ARST для снятия этого сигнала.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
70. Исключение номера версии энкодера AL07F
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Номер версии энкодера, считываемый приводом, не соответствует норме.
(2) Инспекция и утилизация
Нет.
(3) Методы устранения
Немедленно замените двигатель.
71. AL083 Слишком высокий выходной ток драйвера
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: При нормальной работе, если выходной ток драйвера превышает внутреннее ограничение встроенного ПО, срабатывает AL083, чтобы защитить IGBT от перегрева и перегорания из-за чрезмерного тока.
Причина：
- В приводе UVW возникло короткое замыкание.
- Ненормальная проводка двигателя.
- Аналоговый сигнал GND драйвера нарушен.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте, нет ли короткого замыкания UVW из-за оголенных металлических проводов или обрыва проводов на шнуре питания двигателя и конфигурации разъемов шнура питания; если есть подобное состояние, замените шнур питания на новый и предотвратите оголение металлического проводника, чтобы исключить короткое замыкание.
- Пожалуйста, проверьте следующие два пункта и выполните подключение в соответствии с инструкциями по подключению, приведенными в главе 3 руководства пользователя:
- Если вы используете шнур питания, отличный от стандартного шнура Delta, проверьте правильность последовательности подключения UVW.
- Убедитесь, что выход UVW привода на клемму двигателя не пропущен или подключен неправильно.
- Проверьте, не подключен ли GND аналогового сигнала к другим сигналам заземления (если он подключен к другим сигналам заземления по ошибке, это может вызвать помехи); пожалуйста, обратите внимание, что GND аналогового сигнала не должен быть подключен к общей земле с другими источниками, и переподключите его в соответствии с инструкциями по подключению в главе 3 Руководства пользователя.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
72. AL085 Аномальное возрождение сеттинга
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: аномальное перерождение контрольное действие.
Причина: Регенерация не проводилась, но напряжение регенерации оставалось на уровне 400 В в течение некоторого времени.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте состояние подключения резистора регенерации, пересчитайте значение резистора регенерации и правильно сбросьте значения параметров P1.052 и P1.053. Если аварийный сигнал все еще не снят, отправьте привод обратно на завод.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
73. AL086 Перегрузка регенеративного резистора
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Энергия, выделяемая конденсатором драйвера в рекуперативный резистор, слишком велика, что приводит к перегрузке резистора.
Причина：
- Неправильно выбран резистор регенерации или не подключен внешний резистор регенерации.
- Ошибка настройки параметров (P1.052, P1.053).
- В привод возвращается другая энергия (например, помехи), или входное напряжение питания превышает номинальное допустимое напряжение.
- Аппаратный сбой накопителя.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте состояние подключения рекуперативного резистора и значения параметров P1.052 и P1.053.
- Повторно проверьте энергию регенерации, чтобы убедиться, что она превышает значение параметра P1.053, если это так, используйте более мощный резистор регенерации.
- С помощью вольтметра определите, находится ли входное напряжение источника питания в пределах номинального допустимого напряжения (см. спецификации в приложении A), и, если это так, устраните источник помех.
- Измерьте напряжение между P3 и клеммой, если оно не соответствует значению напряжения шины постоянного тока P0.002 = 14, можно определить, что привод неисправен, пожалуйста, отправьте его обратно дилеру или оригинальному производителю для ремонта.
- Если ничего из вышеперечисленного не происходит, используйте монолитный осциллограф с дифференциальной угольной линейкой, чтобы измерить, не мешают ли входящему напряжению высокочастотные сигналы. Если помехи есть, удалите источник помех и используйте правильный источник напряжения или последовательный стабилизатор напряжения.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
74. AL088 Аварийные сигналы использования функций привода
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Включите функцию управления двигателем MultiDrive.
Причина: Аварийный сигнал использования функции привода.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте включенные фильтры и оцените необходимость их включения.
(3) Методы устранения
Отключите фильтры, которые не нужно использовать, такие как сглаживающий фильтр низких частот (P1.006 ~ P1.008), фильтр перемещения (P1.068), подавление низкочастотной вибрации (P1.025 ~ P1.028), компенсация гибкости (P1.089 ~ P1.094), фильтр насечек (группа 1 - 5), процент компенсации трения (P1.062) и защита двигателя от аварии - процент крутящего момента (P1.057). P1.062) и Защита двигателя от аварии - процент крутящего момента (P1.057).
75. AL089 Помехи в работе датчика тока
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Нарушено срабатывание датчика тока.
Причина: Внешний источник помех влияет на датчик тока внутри привода.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте, нет ли других источников помех в окружающей привод среде.
(3) Методы устранения
- Уберите или отодвиньте источник помех, чтобы избежать их воздействия на привод.
- Установите параметр P2.112 [бит 1] на 0, чтобы отключить AL089.
- Если проблему решить не удается, верните накопитель дилеру или производителю для обслуживания.
76. AL08A Команда автоматической регулировки усиления ненормальная
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: При входе в процесс автоматической настройки ни одна команда не была подана в течение более 15 секунд.
Причина：
- Если источником команд является главный компьютер, то ни с главного компьютера, ни с регистра PR команды не передаются.
- Если источником команды является привод, Положение 1 находится в том же положении, что и Положение 2.
- Сигнальные провода не подключены или подключены неправильно, в результате чего сервопривод не получает команды.
(2) Инспекция и утилизация
- Подтверждение того, что заказ был оформлен.
- Пожалуйста, сбросьте двухточечное позиционирование.
- Проверьте проводку между главным компьютером и диском.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
77. AL08B Автоматическая регулировка усиления Слишком короткое время остановки
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: При входе в процесс автонастройки и выборе главного компьютера в качестве источника команд время остановки, запланированное главным компьютером, слишком мало. Слишком короткое время остановки приведет к тому, что алгоритм автоматической настройки не сможет принять решение, что, в свою очередь, повлияет на результат настройки.
Причина: Слишком короткое время остановки цикла.
(2) Инспекция и утилизация
- Когда ход представляет собой возвратно-поступательное движение между двумя точками, необходимо сделать остановку на обратном пути, причем время остановки должно составлять более 1 секунды.
- Если движение однонаправленное, добавьте время остановки на умеренном расстоянии (более 2 оборотов двигателя).
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
78. AL08C Автоматическая регулировка усиления Инерционная оценка Ненормальность
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Ненормальная оценка инерции сервопривода при входе в процесс автоматической настройки.
Причина：
- Время ускорения и замедления слишком велико.
- Слишком низкие обороты.
- Слишком большая инерция нагрузки механизма.
- Слишком резкое изменение институциональной инерции.
(2) Инспекция и утилизация
- Время ускорения и замедления от 0 до 3 000 об/мин должно составлять менее 1,5 секунды.
- Минимальная скорость должна составлять 200 об/мин или более, рекомендуется 500 об/мин или более.
- Инерция нагрузки должна быть меньше инерции двигателя в 50 раз.
- Не подходит для применений, в которых коэффициент инерции изменяется слишком резко.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
79. AL095 Сломанный резистор регенерации или ненормальная схема обработки регенерации
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
- Установленное значение емкости резистора рекуперации P1.053 больше 0, но фактическая проводка не подключена к резистору рекуперации.
- Неисправность в цепи обработки регенерации.
(2) Инспекция и утилизация
- Пожалуйста, убедитесь в том, что вы подключили регенеративный резистор, и проверьте правильность настройки параметра P1.053.
- Если драйвер не имеет встроенного рекуперативного резистора и не подключает внешний рекуперативный резистор, установите емкость резистора P1.053 на ноль.
- Проверьте проводку регенеративного резистора на предмет обрыва проводов.
Если после выполнения всех вышеописанных действий AL095 не удается очистить, отправьте привод обратно на завод.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
80. AL099 Ошибка встроенного программного обеспечения DSP
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Изменение размера EEPROM не было выполнено после обновления версии микропрограммы DSP.
(2) Инспекция и утилизация
Чтобы проверить, выполнили ли вы обновление микропрограммы, сначала установите значение P2.008 на 30, затем на 28, а затем сбросьте питание. Если ошибка сохраняется, обратитесь к производителю.
(3) Методы устранения
Установите значение настройки P2.008 на 30, затем на 28, а затем сбросьте питание.
81. AL09C Сбой сброса параметров
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Процесс сброса параметров не завершился должным образом.
Причина: В процессе сброса параметров произошло исключение, и процедура сброса не могла быть завершена нормально.
(2) Инспекция и утилизация
Убедитесь, что питание не отключилось во время процесса сброса, проверьте проводку и выключатель питания.
(3) Методы устранения
Установите значение настройки P2.008 на 30, затем на 28, а затем сбросьте питание.
82. AL0A6 Несоответствие координат абсолютного положения привода и двигателя
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Когда сервопривод уже установил абсолютные координаты исходного положения, но двигатель, который уже установил абсолютные координаты исходного положения с помощью другого привода, заменяется в середине процесса, и абсолютные координаты исходного положения не были восстановлены.
Причина: Замените привод с двигателем.
(2) Инспекция и утилизация
Пожалуйста, восстановите абсолютные координаты начала координат типа.
(3) Методы устранения
Очистить после восстановления абсолютных координат начала координат типа.
83. AL111 SDO Receive Overflow
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Переполнение буфера SDO Rx (более двух SDO, полученных в течение 1 мс).
(2) Инспекция и утилизация
Убедитесь, что привод (ведущий) не получает и не передает более одного запроса SDO за 1 мс.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
84. AL112 Бит переполнения приема PDO
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Переполнение буфера PDO Rx (более двух PDO с одинаковым COBID, полученных в течение 1 миллисекунды).
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте, получает или передает ли драйвер (ведущий) более одного PDO с одним и тем же COBID за 1 мс.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD0x6040 или сброс DI.ARST.
85. AL113 Сбой передачи данных TxPDO
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Пакеты PDO не могут быть отправлены должным образом.
(2) Инспекция и утилизация
Убедитесь, что линии связи привода в норме.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
86. AL121 Доступ к PDO с ошибкой индекса
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Когда главный компьютер отправляет PDO на накопитель, номер индекса словаря объектов, указанный в PDO, неверен, и накопитель не может его распознать.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте правильность номера индекса словаря объектов в PDO-маппинге хост-компьютера.
- Если индексный номер верен, диск не поддерживает этот объект. Оцените необходимость этого объекта и найдите замену с аналогичной функциональностью.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
87. AL122 Ошибка подындекса в словаре объектов, к которому PDO необходим доступ.
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Когда главный компьютер отправляет PDO на накопитель, номер суб-индекса словаря объектов, указанный в PDO, неверен, и накопитель не может его распознать.
(2) Инспекция и утилизация
- Убедитесь, что номер субиндекса объекта в PDO-маппинге хост-компьютера правильный.
- Если номер субиндекса верен, диск не поддерживает этот словарь объектов. Оцените необходимость этого объекта и найдите замену словарю объектов с аналогичной функциональностью.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
88. AL123 PDO Неверная длина словаря объектов для доступа
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Длина данных в сообщении не соответствует указанному словарю объектов.
(2) Инспекция и утилизация
Проверяет, изменяется ли длина профиля Entry в отображении PDO при отправке или получении PDO.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
89. AL124 PDO Неправильная область словаря объектов, к которым осуществляется доступ
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Данные в сообщении выходят за рамки указанного словаря объектов.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте, не нарушен ли диапазон данных записи при отправке или получении PDO.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
90. Атрибуты словаря объектов, к которым AL125 PDO должен получить доступ, доступны только для чтения и не подлежат записи
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Указанный объектный словарь в сообщении доступен только для чтения и не доступен для записи.
(2) Инспекция и утилизация
Проверяет, является ли атрибут словаря объектов в связке PDO доступным только для чтения.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
91. Словарь объектов, указанный в AL126, не может быть сопоставлен с PDO.
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Указанный словарь объектов не может быть сопоставлен с PDO.
(2) Инспекция и утилизация
Проверяет, доступен ли указанный словарь объектов для отображения PDO при отправке и получении PDO.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
92. Словарь объектов, к которому должен получить доступ AL127 PDO, не разрешается записывать при включенном сервоприводе.
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Словарь объектов, к которому PDO должен получить доступ, не может быть записан (не может быть изменен), когда сервопривод включен.
(2) Инспекция и утилизация
Убедитесь, что PDO принимаются и отправляются без записи словаря объектов PDO в Servo On.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
93. AL128 Произошла ошибка при чтении словаря объектов PDO из EEPROM.
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
При загрузке начальных значений из ПЗУ при включении питания возникает ошибка, и все словари объектов автоматически возвращаются к своим начальным значениям.
(2) Инспекция и утилизация
Проверяет, вызывает ли указанный объектный словарь ошибку при чтении EEPROM во время отправки или получения PDO.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
94. AL129 Произошла ошибка при записи словаря объектов PDO в EEPROM.
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Произошла ошибка при записи словаря объектов PDO в EEPROM.
(2) Инспекция и утилизация
Проверяет, не вызывает ли объектный словарь, указанный при приеме и отправке PDO, ошибку при записи в EEPROM.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
95. AL130 Превышен лимит адресов EEPROM.
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Объем данных в ПЗУ превышает место, отведенное прошивкой. Возможно, версия прошивки была обновлена, а данные в ПЗУ хранятся для старой версии, поэтому не могут быть использованы.
(2) Инспекция и утилизация
Проверяет, не приведет ли словарь объектов, указанный в получении и доставке PDO, к превышению лимита адресов EEPROM.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD0x6040 или сброс DI.ARST.
96. Ошибка вычисления CRC для ЭСППЗУ AL131
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Указывает на то, что данные, хранящиеся в ПЗУ, уничтожены, и все словари объектов автоматически возвращаются к своим начальным значениям.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте, что словарь объектов, указанный в отправке/получении PDO, не приводит к неправильному вычислению CRC EEPROM (обычно эта проблема возникает при неисправности микросхемы DSP, которая не позволяет вычислить CRC).
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
97. AL132 Функция записи параметров ограничена
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
При записи параметра по шине текущее состояние параметра - запись запрещена.
(2) Инспекция и утилизация
См., как использовать этот параметр для снятия ограничения на запись.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
98. Таймаут связи с шиной AL170
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Сервопривод не получил никаких данных PDO во время заданного цикла обмена данными.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте правильность связи.
- Проверьте правильность подключения проводов.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
99. Таймаут связи с шиной AL180
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Сервопривод не получил никаких данных PDO во время заданного цикла обмена данными.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте правильность связи.
- Проверьте правильность подключения проводов.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
100. Аппаратное исключение шины AL185
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Связь по шине прервана.
Причина: Неисправность оборудования связи.
(2) Инспекция и утилизация
- Убедитесь, что кабель связи находится в хорошем состоянии.
- Проверьте качество связи; рекомендуется, чтобы устройства имели общую землю и использовали изолированные кабели связи.
- Для коммуникационных моделей проверьте, постоянно ли увеличивается значение переменной монитора 120.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
101. Ошибка передачи данных шины AL186
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Ошибка передачи данных по шине.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте, правильно ли подключена линия связи и нет ли помех, если есть проблемы, пожалуйста, замените линию связи или устраните помехи.
- Количество подключенных станций слишком велико, а период связи слишком короткий, увеличьте период связи.
(3) Методы устранения
Сброс NMT, сброс с помощью OD 0x6040, или сброс DI.ARST.
102. AL201 Ошибка начала данных объектного словаря
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Привод загружен данными из EEPROM, и произошла ошибка.
Причина: Ошибка первичных данных CANopen.
(2) Инспекция и утилизация
- Если питание восстанавливается, это означает, что в предыдущий момент считывания произошла ошибка данных.
- Если ошибка сохраняется даже после перезагрузки, это означает, что данные EEPROM были повреждены, и правильное значение должно быть переписано следующим образом:
- Чтобы записать значение по умолчанию, введите параметры P2.008 в порядке 30, 28 или используйте для этого CANopen Object Dictionary 0x1011.
- Чтобы записать текущее значение, установите словарь объектов CANopen 0x1010.
- Если сигнал тревоги не удается снять вышеуказанными способами, это означает, что массив данных неверен, пожалуйста, установите P2.008 = 10, чтобы сбросить параметр.
(3) Методы устранения
Используйте OD 0x6040 Reset, DI.ARST Clear или Object Dictionary 0x1011.
103. AL207 PR Command Type-8 Command - Source Parameter Group Out of Range
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Команда PR Type-8 выводит группу параметров источника за пределы диапазона.
Причина: Группа исходных параметров находится вне диапазона.
(2) Инспекция и утилизация
PR PROGRAM WRITE PARAMETER: Настройка группы выходит за пределы диапазона, когда источник записывается в качестве параметра, проверьте настройку группы записываемого параметра.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
104. AL209 PR Command Type-8 Command - Source Parameter Number Out of Range
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: команда PR Type-8 выводит номер исходного параметра за пределы диапазона.
Причина: Номер исходного параметра выходит за пределы диапазона.
(2) Инспекция и утилизация
Параметр записи программы PR: Если при записи источника в качестве параметра установка номера выходит за пределы диапазона, проверьте диапазон установки номера записываемого параметра.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
105. AL211 PR Команда Тип-8 - ошибка форматирования параметров
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Параметр команды PR Type-8 задан неверно.
Причина：
- Неверный формат установки параметров.
- ASDA-Soft не соответствует связкам.
(2) Инспекция и утилизация
- Убедитесь, что параметры заданы в правильном формате.
- Является ли ASDA-Soft последней версией.
Если ни один из вышеперечисленных способов не принес улучшения, обратитесь к местному дилеру или техническому специалисту.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
106. AL213 PR Команда Тип-8 - ошибка установки параметров
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Значение параметра было установлено неверно при использовании команды PR Тип-8 Запись параметра.
Причина: Произошла ошибка в параметре записи команды PR Type-8.
(2) Инспекция и утилизация
Убедитесь, что значение параметра, который пользователь указывает для записи, находится в заданном диапазоне.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
107. AL215 Параметр записи: Только для чтения
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: PR Параметр записи программы: параметр доступен только для чтения.
Причина: Произошла ошибка в параметре записи команды PR Type-8.
(2) Инспекция и утилизация
Параметры, заданные пользователем, доступны только для чтения и не могут быть записаны.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
108. AL217 Параметр записи: Не записывается при включенном сервоприводе
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Параметр записи программы PR: Servo Servo On не может быть записан или диапазон значений параметра не совпадает.
Причина: Произошла ошибка в параметре записи команды PR Type-8.
(2) Инспекция и утилизация
Запишите параметр в состоянии Servo Off и убедитесь, что значение параметра находится в пределах диапазона настройки.
(3) Методы устранения
Откорректируйте команды и параметры PR.
109. AL219 Запись параметров: Блокировка параметров
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: параметр запрещен к записи.
Причина: Включена защита параметров от записи.
(2) Инспекция и утилизация
Убедитесь, что функция защиты массива параметров и данных (P5.097) включена.
(3) Методы устранения
Отпустите функцию защиты массива параметров и данных или сброс параметров.
110. AL231 PR Command Type-8 Command - Source Monitor Item Out of Range
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: PR Тип команды-8 Команда выводит код проекта мониторинга источника за пределы диапазона.
Причина: Исходный код проекта для мониторинга не входит в область применения.
(2) Инспекция и утилизация
PR Программный параметр записи: Настройка кода выходит за пределы диапазона, когда источником записи является элемент мониторинга, проверьте настройку кода элемента мониторинга.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
111. AL235 Предупреждение о переполнении счетчика положения
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Команда положения выполняется после переполнения счетчика команд положения.
Причина: Счетчик команд положения переполнился.
(2) Инспекция и утилизация
Инкрементная система:
Если двигатель продолжает работать в одном направлении, это в конечном итоге приведет к переполнению регистра положения обратной связи (FB_PUU).
Система координат не отражает правильное положение. Эта ошибка возникает при выдаче команды позиционирования. Для определения правильного положения используйте
Осциллограф следит за положением гранта возврата на предмет переполнения и выполняет процедуру возврата домой.
Система абсолютных типов:
Эта ошибка возникает, когда команда абсолютной адресации выдается при следующих условиях:
- При превышении регистра позиции предоставления (FB_PUU).
- После изменения P1.001.Z абсолютные координаты начала координат типа не устанавливаются.
- После изменения электронного передаточного числа (P1.044, P1.045) абсолютные координаты начала отсчета типа не были установлены.
- Устанавливаются абсолютные координаты начала координат, а программа не завершается.
- При возникновении AL060 и AL062 используйте осциллограф для наблюдения за тем, переполнено ли положение возврата или нет, и проверьте, имеют ли место случаи 1-4, описанные выше, а затем установите абсолютные координаты исходного положения.
(3) Методы устранения
Система инкрементных типов: Выполняет процедуру возврата происхождения.
Система абсолютного типа: установите абсолютные координаты начала типа.
112. AL237 Координаты индексирования не определены
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Если пользователь выполняет команду позиционирования индексации напрямую, не определив начальную точку координат индексации до начала работы функции индексации, драйвер генерирует этот сигнал тревоги, поскольку ему не ясна система координат индексации.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте, не являются ли координаты индексирования неопределенными: Перед использованием функции индексирования обязательно выполните возврат в исходное положение, чтобы избежать этого сигнала.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
113. AL245 PR Тайм-аут позиционирования
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: запускает функцию позиционирования PR.
Причина: Позиционирование выполняется слишком долго.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте, не установлено или не сработало ли условие ожидания завершения PR, в результате чего PR не может завершить действие.
(3) Методы устранения
Сброс сигнала тревоги или повторное включение питания устраняют его.
114. AL249 Номер пути PR вне диапазона
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Номер запущенного пути PR превышает верхний предел.
Причина: Номер запущенного пути PR больше 99.
(2) Инспекция и утилизация
- Проверьте, не переходят ли PR на пути, выходящие за пределы диапазона.
- Проверьте, нет ли ошибок в PR-письме.
(3) Методы устранения
Сброс сигнала тревоги или повторное включение питания устраняют его.
115. AL283 Программное обеспечение Положительные пределы
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Команда положения превышает программный предел опережения.
Причина: программное обеспечение положительного предела.
(2) Инспекция и утилизация
Программный положительный предел основан на команде положения, а не на фактическом положении возврата, поскольку команда поступает первой, а возврат отстает. Когда действует эта защита, фактическое положение может не превышать предел. Соответствующая настройка времени замедления позволяет достичь желаемого эффекта, см. описание параметра P5.003.
(3) Методы устранения
Автоматически очищается при выходе за пределы.
116. AL285 Программное обеспечение Ограничение обратного хода
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Команда положения превышает программный предел реверса.
Причина: Программное ограничение обратного хода.
(2) Инспекция и утилизация
Программный предел реверса определяется по команде положения, а не по фактическому положению возврата, поскольку команда поступает первой, а возврат отстает. Когда действует эта защита, фактическое положение может не превышать предел. Соответствующая настройка времени замедления позволяет достичь желаемого эффекта, см. описание параметра P5.003.
(3) Методы устранения
Автоматически очищается при выходе за пределы.
117. AL289 Переполнение счетчика положения
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Переполнение счетчика позиций.
(2) Инспекция и утилизация
- Пожалуйста, установите соответствующее передаточное число в соответствии с фактическим применением и общим ходом абсолютного типа, чтобы избежать переполнения при расчете гранта.
- Если P2.069.Z установлен на 1 (функция отсутствия переполнения координат индексирования), установите P2.070 [бит 2] на 1.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
118. AL304 Отказ команды режима интерполяции
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Команда не может быть отправлена в режиме интерполяции.
Причина: Не удалось выполнить команду интерполяции.
(2) Инспекция и утилизация
Время внутреннего расчета сервопривода слишком велико, отключите функцию мониторинга USB.
(3) Методы устранения
Сбросьте NMT или используйте 0x6040 для сброса.
119. AL305 Ошибка периода синхронизации
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: CANopen 301 Obj 0x1006 Ошибка данных.
Причина: Ошибка периода синхронизации.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте содержимое данных 0x1006, если оно меньше или равно 0, будет сгенерирована эта ошибка.
(3) Методы устранения
Сбросьте NMT или используйте 0x6040 для сброса.
120. AL35F Аварийная остановка (во время замедления)
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
DI(0x47) триггер верхнего фронта, сигнал тревоги AL3CF после замедления до 0.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте, установлен ли какой-либо из параметров (P2.010 ~ P2.017, P2.036 ~ P2.040) на DI (0x47) и срабатывает ли он на этот DI.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
121. Сигнализация смещения положения для AL380 DO.
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
DO.MC_OK стал выключенным после того, как он уже был включен.
(2) Инспекция и утилизация
Подробности см. в параметре P1.048. Если DO.MC_OK уже включен, а затем DO.TPOS становится выключенным, в результате чего DO.MC_OK становится выключенным, положение может быть смещено внешней силой после завершения позиционирования двигателя, и этот сигнал тревоги может быть отключен установкой P1.048.Y на 0.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
122. Аварийная остановка AL3CF
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Возникла тревога AL35F, и скорость замедлилась до 0.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте, установлен ли какой-либо из параметров (P2.010 ~ P2.017, P2.036 ~ P2.040) на DI (0x47) и срабатывает ли он на этот DI.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
123. Сбой синхронизации связи AL3E1
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: В режиме интерполяции механизм синхронизации с главным компьютером отключен.
Причина: Сбой синхронизации связи.
(2) Инспекция и утилизация
- Обеспечьте качественную связь на линии.
- После устранения прогнозируемых неисправностей снова передайте сигнал SYNC на главный компьютер и убедитесь, что сигнал передан успешно.
- Установлен параметр коррекции синхронизации P3.009 (по возможности используйте значение по умолчанию).
(3) Методы устранения
Сбросьте NMT или используйте 0x6040 для сброса.
124. AL3E2 Сигнал синхронизации связи слишком быстрый
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Состояние: Сигнал синхронизации SYNC был получен слишком рано.
Причина: Слишком быстрый сигнал синхронизации.
(2) Инспекция и утилизация
- Убедитесь, что период синхронизации 0x1006 совпадает с настройками главного компьютера.
- Умеренно ослабьте настройку диапазона ошибок синхронизации (P3.009.U).
- Убедитесь в точности синхронизации пакетов, отправляемых хост-компьютером. Если в синхронизации пакетов есть смещение или задержка, это приведет к сбою синхронизации.
(3) Методы устранения
Сбросьте NMT или используйте 0x6040 для сброса.
125. AL3E3 Таймаут сигнала синхронизации связи
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
В режиме интерполяции в течение последовательных циклов связи не поступает ни одной команды цели.
(2) Инспекция и утилизация
- Обеспечьте качественную связь на линии.
- Убедитесь, что период синхронизации 0x1006 совпадает с настройками главного компьютера.
- Умеренно ослабьте настройку диапазона ошибок синхронизации (P3.009.U) (не относится к моделям FS-E).
- Умеренное ослабление таймаута команды интерполяции (P3.022.YX)
- Убедитесь в точности синхронизации пакетов, отправляемых хост-компьютером. Если в синхронизации пакетов есть смещение или задержка, это приведет к сбою синхронизации.
(3) Методы устранения
Сбросьте NMT или используйте 0x6040 для сброса.
126. AL3F1 Тип связи Ошибка команды абсолютного положения
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Если сервопривод типа "шина" используется с инкрементным двигателем и пользователь подает команду абсолютной адресации, когда происходит переполнение положения, а абсолютная начальная координата еще не установлена.
Причина：
- Абсолютные координаты происхождения типа не установлены.
- Непрерывная работа в одном направлении приводит к переливу.
(2) Инспекция и утилизация
Создайте координаты начала координат абсолютного типа.
(3) Методы устранения
Создайте координаты начала координат абсолютного типа.
127. AL400 Ошибка установки координат индексирования
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Двигатель отклоняется на величину, превышающую настройку параметра полного хода индексации (P2.052) в течение 1 мс.
Причина: Настройка P2.052 слишком мала.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте, что параметр P2.052 установлен в соответствии со спецификацией руководства.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
128. Команда сброса NMT получена, когда сервопривод AL401 включен.
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Команда сброса NMT поступает, когда сервопривод включен.
(2) Инспекция и утилизация
Убедитесь, что команда NMT Reset была получена в состоянии Servo On с предписанием сбросить NMT или использовать 0x6040 для его сброса.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
129. AL404 PR Специальный фильтр Слишком большая настройка
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Значение специального фильтра команды PR (P1.022) установлено слишком большим, в результате чего внутреннее накопленное отклонение положения выходит за пределы диапазона.
Причина: Накопленное отставание во внутреннем положении превысило диапазон.
(2) Инспекция и утилизация
Проверьте настройку параметра P1.022. Если значение слишком велико, накопленный запас может быстро выйти за пределы диапазона, поэтому отрегулируйте P1.022 на соответствующее значение.
(3) Методы устранения
Сброс тревоги посторонних.
130. AL422 Неисправность питания блока управления Неисправность записи
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Двигатель не сохраняет текущее положение, когда включена функция индексирования координат без переполнения (P2.069.Z = 1) и пропадает управляющее питание.
Причина：
- Превышение номинальной нагрузки привода и длительная эксплуатация.
- После обновления прошивки внутренние переменные зависят от версии.
- Исключение аппаратного EEPROM привода.
- Аппаратная цепь привода закорочена.
- Произошла ошибка AL520, вызвавшая отказ диска.
(2) Инспекция и утилизация
- Индикатор состояния привода P0.002 можно установить на 12, а затем проконтролировать, не превышает ли средний коэффициент нагрузки [%] 100% или более. Если это так (см. график зависимости коэффициента нагрузки от времени работы в приложении A), необходимо увеличить мощность двигателя или уменьшить нагрузку.
- Если этот сигнал сохраняется, верните привод дилеру или на завод для обслуживания.
(3) Методы устранения
Подключите питание.
131. Ненормальность программы внутренних параметров обновления драйвера AL510
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Внутренняя программа обновления параметров привода была выполнена с ошибкой.
(2) Инспекция и утилизация
Если этот сигнал возникает при выполнении функции распознавания параметров двигателя, выполните функцию распознавания параметров двигателя еще раз после повторного включения питания.
(3) Методы устранения
Нет.
132. AL520 Превышение вычислительных процедур
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Программа расчета привода выходит за рамки.
(2) Инспекция и утилизация
- Подключите питание.
- Если AL520 по-прежнему возникает, отключите функцию компенсации отклонения (P2.094 [бит 8] и [бит 9] = 0).
(3) Методы устранения
Нет.
133. Аномалия параметров компенсации изгиба AL521
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: Сервопривод считает, что значение параметра компенсации входного отклонения не соответствует действительности.
Причина：
- Пользователь вручную ввел необоснованное значение для параметра компенсации прогиба.
- Операционная система анализирует программу на предмет других переменных, которые вызывают аномальный график бод.
(2) Инспекция и утилизация
Повторно выполните анализ системы и задайте параметры компенсации прогиба.
(3) Методы устранения
- Повторно выполните анализ системы и задайте параметры компенсации прогиба.
- Если он по-прежнему не отпускается, отключите функцию компенсации отклонения (P2.094 [бит 8] и [бит 9] = 0).
134. Системный отказ AL555
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Исключение для процессора привода.
(2) Инспекция и утилизация
При возникновении неисправности AL555 не вносите никаких изменений в оригинальный аппарат, верните его непосредственно на завод.
(3) Методы устранения
Нет.
135. AL809 PR Ошибка настройки основного действия или декодирования команды
(1) Условия срабатывания и причины аномальных аварийных сигналов
Условие: При выполнении драйвера Motion возникло исключение декодирования команды.
Причина: Внутренняя программа PR могла выдать ошибку из-за ошибки команды или исключения при компиляции программного обеспечения.
(2) Инспекция и утилизация
- Если этот сигнал возникает в режиме управления, отличном от PR, сохраните файл текущих параметров и передайте его дилеру.
- Если вы опытный пользователь, снимите осциллограмму при возникновении сигнала тревоги, настройте канал на захват P5.007 и P0.001 и сохраните осциллограмму.
(3) Методы устранения
Восстановите силы, чтобы очиститься.
