FS 系列伺服异常报警消除

异常警报	异常名称	异常类型		伺服状态
异常警报	异常名称	ALM	警告	关于	关闭
AL001	过电流	○			○
AL002	过电压	○			○
AL003	欠压		○		○
AL004	运动失配异常	○			○
AL005	再生错误	○			○
AL006	超负荷	○			○
AL007	超速控制错误	○			○
AL008	异常脉冲控制指令	○			○
AL009	位置控制误差过大	○			○
AL010	再生状态下的异常电压	○			○
AL011	位置检测器异常	○			○
AL012	校准异常	○			○
AL013	紧急停止		○		○
AL014	反向极限异常		○	○
AL015	前限值异常		○	○
AL016	IGBT 温度异常	○			○
AL017	记忆异常	○			○
AL018	位置检测器输出异常	○			○
AL020	串行通信超时		○	○
AL022	主电路供电异常		○		○
AL023	超载前警告		○	○
AL024	编码器初始磁场误差	○			○
AL025	编码器内部错误	○			○
AL026	编码器内部数据可靠性错误	○			○
AL027	编码器内部复位错误	○			○
AL028	电池电压异常或编码器内部错误	○			○
AL029	灰色代码错误	○			○
AL02A	编码器环计数错误	○			○
AL02B	电机数据异常	○			○
AL02F	防失速保护	○			○
AL030	电机碰撞错误	○			○
AL031	电机电源线错误/断路检测	○			○
AL032	编码器振动异常	○			○
AL033	电机异常	○			○
AL034	编码器内部通信异常	○			○
AL035	编码器温度超过保护极限	○			○
AL036	编码器异常警告状态	○			○
AL042	模拟速度电压输入过高	○			○
AL044	驱动器功能利用率警告		○	○
AL045	电子齿轮比设置错误	○			○
AL048	位置检测器输出异常	○			○
AL053	电机参数未确认	○			○
AL056	电机转速过高	○			○
AL05C	电机位置反馈异常	○			○
AL060	绝对位置损失		○	○
AL061	编码器电压过低		○	○
AL062	绝对位置计数溢出（编码器）		○	○
AL064	编码器振动警告		○	○
AL066	绝对位置计数溢出（驱动程序）		○	○
AL067	编码器温度警告		○	○
AL068	绝对数据 I/O 传输错误		○	○
AL069	电机类型不正确	○			○
AL06A	绝对位置损失		○	○
AL06B	驱动器内部坐标与编码器坐标之间的误差过大		○	○
AL06E	未识别的编码器类型	○			○
AL06F	绝对位置建立不完整		○	○
AL070	编码器读/写未完成警告		○	○
AL071	编码器环计数错误	○			○
AL072	编码器超速	○			○
AL073	编码器内存错误	○			○
AL074	编码器单圈绝对位置误差	○			○
AL075	编码器绝对环计数错误	○			○
AL077	编码器内部错误	○			○
AL079	编码器参数设置不完整错误	○			○
AL07A	编码器 Z 相位置丢失	○			○
AL07B	编码器内存繁忙	○			○
AL07C	当电机转速超过 200rpm 时，发出清除绝对位置命令		○	○
AL07D	如果在再次通电前未清除 AL07C，电机将停止运行	○			○
AL07E	编码器清除程序错误	○			○
AL07F	编码器版本号异常	○			○
AL083	驱动器输出电流过大	○			○
AL085	再生设置异常	○			○
AL086	再生电阻过载	○			○
AL088	过度使用驱动功能报警	○			○
AL089	电流感应干扰		○	○
AL08A	自动增益调整指令异常		○	○
AL08B	自动增益调节的停止时间不足		○	○
AL08C	自动增益调整的惯性估计不正确		○	○
AL095	再生电阻断开或再生处理电路异常
AL099	DSP 固件错误	○			○
AL09C	参数重置失败	○			○
AL0A6	驱动器和电机的绝对位置坐标不匹配		○	○
AL422	控制电源关闭期间写入失败	○			○
AL521	灵活的补偿参数异常	○			○
AL35F	紧急停止（减速时）		○	○
AL3CF	紧急停止		○		○

2.运动控制指令类

异常警报	异常名称	异常类型		伺服状态
异常警报	异常名称	ALM	警告	关于	关闭
AL207	PR 命令第 8 类指令 - 源参数组超出范围		○	○
AL209	PR 命令第 8 类指令 - 源参数编号超出范围		○	○
AL211	PR 命令第 8 类指令 - 参数格式设置错误		○	○
AL213	PR 命令第 8 类指令 - 参数设置错误		○	○
AL215	写入参数：只读		○	○
AL217	写入参数：伺服开启时无法写入		○	○
AL219	写入参数：参数锁定		○	○
AL231	PR 命令第 8 类指令 - 源监控项目超出范围		○	○
AL235	位置计数器溢出警告		○	○
AL237	索引坐标未定义		○	○
AL245	PR 定位超时	○			○
AL249	PR 路径编号超出范围	○			○
AL283	软件前进限制		○	○
AL285	软件反向限制		○	○
AL289	位置计数器溢出		○	○
AL380	DO.MC_OK 的位置偏移警报		○	○
AL3F1	通信类型绝对位置命令错误	○			○
AL400	索引坐标设置错误	○			○
AL404	PR 特殊过滤器设置过大	○			○
AL510	内部驱动程序参数更新程序异常		○	○
AL520	计算程序超时	○			○
AL555	系统故障	○			○
AL809	PR 基本动作设置或指令解释错误	○			○

3.通信

异常警报	异常名称	异常类型		伺服状态
异常警报	异常名称	ALM	警告	关于	关闭
AL111	SDO 接收到超限	○		○
AL112	PDO 接收超限	○		○
AL113	TxPDO 传输失败	○		○
AL121	PDO 所需的对象字典索引错误	○		○
AL122	PDO 所需的对象字典的子索引错误	○		○
AL123	PDO 所需的对象字典长度错误	○		○
AL124	PDO 所需的对象字典范围错误	○		○
AL125	PDO 所需的对象字典是只读的，不能写入	○		○
AL126	指定的对象字典无法映射到 PDO	○		○
AL127	当伺服打开时，不允许写入 PDO 所需的对象字典。	○		○
AL128	从 EEPROM 读取 PDO 对象字典时发生错误	○		○
AL129	将 PDO 对象字典写入 EEPROM 时发生错误	○		○
AL130	EEPROM 地址超出限制	○		○
AL131	EEPROM CRC 计算错误	○		○
AL132	限制写参数功能	○		○
AL170	总线通信超时	○		○
AL180	总线通信超时	○			○
AL185	总线硬件异常	○			○
AL186	总线数据传输错误	○		○
AL201	对象字典数据初始化错误	○			○
AL304	插值模式命令无效		○	○
AL305	SYNCPeriod 错误		○	○
AL3E1	通信同步失败		○	○
AL3E2	通信同步信号太快		○	○
AL3E3	通信同步信号超时		○	○
AL401	伺服开启期间收到 NMT 复位命令	○			○

II.异常警报的原因和处置

1.AL001 过流

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：主电路电流值超过伺服驱动器瞬时最大电流峰值的 1.5 倍。

原因

驱动器输出短路。
电机接线异常。
IGBT 异常。

(2) 检查和处置

检查电机和驱动装置的接线状态或导体是否短路，并防止金属导体外露。根据手册中的接线说明，检查电机到驱动装置的接线顺序。
如果发现散热器温度异常，请送回经销商或原厂维修。检查设置值是否远大于出厂默认值，建议先恢复到出厂默认值，然后再逐量修正。

(3) 消除方法

异形警报重置。

2.AL002 过电压

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：主电路电压值高于规格电压值。

起因：

主电路输入电压高于额定允许电压值。
电源输入错误（不是正确的电源系统）。
硬盘硬件故障。
再生电阻选择错误或未连接外部再生电阻。

(2) 检查和处置

使用电压表确定主电路输入电压是否在额定允许电压范围内（参见附录 A 规范），如果超出设定值，则使用正确的电压源或串联调节器；使用电压表确定供电系统是否符合规范定义，如果不符合，则使用正确的电压源或串联变压器。
如果主电路输入电压在电压表测定的额定允许电压值范围内，但仍出现此错误，则应返回经销商或工厂进行维修。
确认再生电阻的连接状态，重新计算再生电阻值，并正确重置 P1.052 和 P1.053 的参数值。

(3) 消除方法

异形警报重置。

3.AL003 低电压

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：

主电路电压低于规范电压。该警报的异常类型预设为警告，如需设置为警报，可将 P2.066 [Bit 9] 设为 1。
直流母线电压值小于 P4.024 x √2。

起因：

主电路输入电压低于额定允许电压值。
主电路无输入电压。
电源输入错误（不是正确的电源系统）。

(2) 检查和处置

重新确认电压接线，检查主电路输入电压接线是否正常。
重新确认电源开关，并用电压表测量主电路电压。
用电压表确定供电系统是否符合规格书的规定，并检查是否使用了正确的电压源或串联变压器。

(3) 消除方法

按照 P2.066 [Bit2] 的设置排除 AL003：

P2.066 [Bit2] 设置为 0。恢复电压后，需要通过 DI.ARST 清除异常警报。
P2.066 [Bit2] 设置为 1。电压恢复后，异常警报自动清除。

4.AL004 电机匹配异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：与驱动器对应的电机不正确。

起因：

电机匹配不正确。
电机编码器松动。
电机编码器损坏。

(2) 检查和处置

更换匹配的电机。
检查并重新安装电机编码器连接器。
如果发现电机编码器异常，请更换电机。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

5.AL005 重生错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：重生过程中出现错误。

起因：

再生电阻选择错误或未连接外部再生电阻。
未使用再生电阻，但用户未将再生电阻容量参数 (P1.053) 设置为零。
参数设置错误 (P1.052、P1.053)。

(2) 检查和处置

确认再生电阻的连接状态并重新计算再生电阻的值，正确重置 P1.052 和 P1.053 的参数值，如果警报仍未解除，请将驱动器送回工厂。
如果不使用再生电阻器，则将再生电阻器容量 (P1.053) 设置为零。
复位并正确确认再生电阻值 (P1.052) 和再生电阻容量 (P1.053) 的设定值。

(3) 消除方法

异形警报重置。

6.AL006 超负荷

(1) 异常警报的触发条件和原因

状况：电机和驱动器过载。

起因：

超过驱动器的额定负载和连续使用。
控制系统参数设置不当。
电机和位置检测器接线错误。
电机位置检测器故障。

(2) 检查和处置

将驱动状态显示窗 (P0.002) 设置为 12 后，可以监控平均负载率 [%]，查看平均负载率 [%] 是否持续超过 100% 或更多。如果持续超过 100% 或更多（参见附录 A 负载比与运行时间关系图），则需要增加电机容量或减少负载。
检查机械系统是否有振动或加减速设置过快。
检查 U、V、W 和电机编码器接线是否正确。
将发动机送回经销商或工厂进行维修。

(3) 消除方法

异形警报重置。

7.AL007 超速控制错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：速度指令和速度返回之间的误差大于允许设置 (P2.034)。

起因：

速度输入指令变化太大。
速度控制错误警告条件 (P2.034) 未正确设置。
U、V、W 和电机编码器接线错误。

(2) 检查和处置

使用信号检测器检查输入的模拟电压信号是否异常，可以调整输入信号变化率或开启滤波功能。
检查是否正确设置了速度控制错误警告条件 (P2.034) 的参数值。
检查 U、V、W 和电机编码器的接线是否正确。

(3) 消除方法

异形警报重置。

8.AL008 脉冲控制指令异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：脉冲命令的输入频率超出硬件接口容差。

原因脉冲指令频率高于额定输入频率。

(2) 检查和处置

用脉冲频率检查表检查输入频率是否超过额定输入频率，并正确输入脉冲频率。

(3) 消除方法

异形警报重置。

9.AL009 位置控制过度错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：位置命令和位置返回之间的误差大于允许设置值 (P2.035)。

起因：

最大位置误差参数设置过小。
增益值设置过小。
扭矩限制或速度限制过低。
外部负载过重。
电子齿轮传动比设置不当。
电源线松动。
最高限速太低。

(2) 检查和处置

检查位置控制误差过大警告条件下的最大位置误差设置值 (P2.035)，必要时增加设置值。
根据实际使用条件检查增益值是否合适。
如果不需要速度和转矩限制功能，请关闭参数 P1.002；否则，请检查内部速度限制 (P1.009 ~ P1.011) 和内部转矩限制 (P1.012 ~ P1.014) 设置值是否正确。
检查外部负载，必要时减少外部负载或重新评估电机容量。
根据实际使用条件检查 P1.044 和 P1.045 的比例是否合适，并设置正确的值。
检查电源线是否松动。
检查最高车速限制 (P1.055) 设置是否过低。

(3) 消除方法

异形警报重置。

10.AL010 再生状态下的异常电压

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：重生过程中出现错误。

起因：

在再生状态下，再生电压在一段时间内保持在 400V。原因可能是再生电阻选择错误或未连接外部再生电阻。
未使用再生电阻，但用户未将再生电阻容量 (P1.053) 设置为零。

(2) 检查和处置

确认再生电阻的连接状态并重新计算再生电阻的值，正确重置 P1.052 和 P1.053 的参数值，如果警报仍未解除，请将驱动器送回工厂。
如果不使用再生电阻器，则将再生电阻器容量 (P1.053) 设置为零。

(3) 消除方法

异形警报重置。

11.AL011 位置检测器异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：位置检测器产生异常脉冲信号。

起因：

位置探测器接线错误。
位置检测器连接器松动。
位置检测器接线不良。
编码器通信因干扰而中断。
位置检测器损坏。

(2) 检查和处置

检查接线是否与说明书中的建议接线一致，接线是否正确。
检查驱动器上的 CN2 和位置检测器连接器是否松动。如果松动，请重新安装。
检查检测器与驱动器和电机的 CN2 之间是否有接线故障或断线，如果有，请更换连接器和接线。
请监控编码器通信错误率 P0.002 = -80，如果该值持续累积，则表示存在干扰，请检查以下项目： (a) 确认电机接地端子是否确实接地，请将电源线（绿色）的接地端子与驱动器的散热片连接。(b) 确保编码器信号线正常，并将编码器信号线与电源或大电流线分开以避免干扰。(c) 使用带隔离网的编码器电缆，并拉出隔离网线使其正确接地。
如果已完成上述所有检查，但警报仍无法消除，则更换电机。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

12.AL012 校准异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

状态：执行电气校准时，校准值超出允许值。

起因：

模拟输入触点未正确归零。
检测组件损坏。

(2) 检查和处置

测量模拟输入触点的电压是否与地电位相同。
进行电源重置测试；如果重置仍不正常，将硬盘送回经销商或工厂维修。

(3) 消除方法

拆除 CN1 接线并执行自动校正后清除。

13.AL013 紧急停止

(1) 异常警报的触发条件和原因

按下紧急停止开关。

(2) 检查和处置

确认紧急开关已关闭。

(3) 消除方法

EMGS 解除警报会自动清除该警报。

14.AL014 反向极限异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：反向限位开关已触发。

起因：

触发反向限位开关。
伺服系统不够稳定。

(2) 检查和处置

确认反向限位开关已关闭。
确认参数设置或重新评估电机容量。

(3) 消除方法

超出限制时自动清除。

15.AL015 正极限异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：触发正限位开关。

起因：

正极限位开关被触发。
伺服系统不够稳定。

(2) 检查和处置

确认正极限位开关已关闭。
确认参数设置或重新评估电机容量。

(3) 消除方法

超出限制时自动清除。

16.AL016 IGBT 温度异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

状态：IGBT 温度异常。

起因：

超过驱动器的额定负载并持续使用。
驱动器输出短路。
现场环境温度过低。

(2) 检查和处置

检查负载是否过高或电机电流是否过大，尝试增加电机容量或减少负载。
检查驱动器输出端的接线是否正确。
现场温度低于 0°C。允许的环境温度为 0°C 至 55°C。

(3) 消除方法

异形警报重置。

17.AL017 内存异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：内存（EEPROM）访问异常。

起因：

参数数据写入异常或参数设置超出公差范围。
通电后，ROM 中的数据将被破坏，或者 ROM 中没有数据。

(2) 检查和处置

按面板 SHIFT 键显示 EXGAB。

X = 1, 2, 3

G = 参数组编码

AB = 参数十六进制编号

如果面板显示 E320A，表示参数为 P2.010；如果显示 E3610，表示参数为 P6.016，请检查钢笔参数。

按面板上的 SHIFT 键显示参数代码；如果在开机过程中出现此警报，则表示参数值超出了设置范围，纠正后可恢复开机。如果在正常运行时出现该警报，则表示参数写入错误，可通过 DI.ARST 清除错误。
按面板上的 SHIFT 键，显示 E100X 或 E0001；如果通电时出现此警报，通常是因为 ROM 中的数据损坏或 ROM 中没有数据，请送回经销商或原厂维修。

(3) 消除方法

如果在通电时出现，请在重新通电前重置参数；如果在运行过程中出现，请执行外来警报重置。

18.AL018 位置检测器输出异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：检测器输出脉冲频率高于硬件最大输出频率。

起因：

检测器脉冲分辨率设置过高。
编码器电缆受到杂散波干扰或电缆损坏，导致通信异常。
编码器异常。

(2) 检查和处置

请正确设置参数，P1.076 和 P1.046 必须满足条件：在此浏览.
监控编码器通信错误率 P0.002 = -80，如果该值持续累积，则表明存在干扰，请检查以下项目：
- 要验证电机接地端子是否真正接地，请将电源线的接地端子（黄绿色）连接到硬盘的散热片上。
- 确保编码器信号线正常，并将编码器信号线与电源或大电流线分开，以避免干扰。
- 使用包含隔离网的编码器电缆，并拉出隔离网线以正确接地。

检查编码器警报 (AL011、AL024、AL025、AL026) 是否与异常状态日志 (P4.000 至 P4.004) 一起生成。如果出现警报，请检查警报并排除故障。
如果不需要 OA/OB 脉冲，则将 P2.065 [Bit 13] 设置为 1，以关闭位置检测器输出异常 (AL018) 检测。

(3) 消除方法

异形警报重置。
请联系您的经销商。

19.AL020 串行通信超时

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：RS-485 通信异常。

起因：

Modbus 通信超时设置参数 (P3.004) 未正确设置。
驱动器长时间未收到通信命令（参见 P3.004）。

(2) 检查和处置

检查与通信逾期有关的参数设置，并正确设置其参数值。
检查通信线是否松动或断裂，确保接线正确。

(3) 消除方法

异形警报重置。

20.AL022 主电路电源异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

状况：主电路电源 RST 电源线可能松动或未通电。该警报的异常类型预设为警告，如果要将其设为警报，可将 P2.066 [Bit 12] 设为 1。

原因：主电路供电异常。

(2) 检查和处置

检查 RST 电源线是否松动或没有供电。1.5 kW（包括 1.5 kW）的硬盘需要三相都没有供电才会发出警报；2 kW（包括 2 kW）的硬盘只要有一相没有供电就会发出警报。请务必连接电源，如果电源正常但仍不能排除报警，请将驱动器送回经销商或原厂维修。

(3) 消除方法

异形警报重置。

21.AL023 提前超负荷警告

(1) 异常警报的触发条件和原因

超载前警告

(2) 检查和处置

要确定是否发生了超负荷使用，请参阅 AL006 警报处置。
检查电机过载输出警告 (P1.056) 的参数设置是否过小。如果设置值过小，请增加参数 P1.056 的设置值，或使设置值大于 100 以取消警告功能。

(3) 消除方法

异形警报重置。

22.AL024 编码器初始磁场误差

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：编码器磁场位置 U、V、W 不正确。

原因：编码器初始磁场不正确（磁场位置 U、V、W 不正确）。

(2) 检查和处置

要验证电机接地端子是否真正接地，请将电源线的接地端子（绿色）连接到硬盘的散热片上。
确保编码器信号线正常，并将编码器信号线与电源或大电流线分开，以避免干扰。
请使用带隔离网的编码器电缆，并拉出隔离网线以正确接地。如果没有改善，请将电机送回经销商或工厂维修。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

23.AL025 编码器内部错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：编码器内部存储器异常和内部计数器异常。

起因：

编码器内部错误（内部存储器异常和内部计数器异常）。
通电时，电机由于机构惯性或其他因素而旋转。

(2) 检查和处置

要验证电机接地端子是否真正接地，请将电源线的接地端子（绿色）连接到硬盘的散热片上。
确保编码器信号线正常，并将编码器信号线与电源或大电流线分开，以避免干扰。
使用包含隔离网的编码器电缆，并拉出隔离网线以正确接地。
确保通电时电机轴中心保持静止。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

24.AL026 编码器内部数据可靠性错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：内部数据连续三次异常。

起因：

导致外部干扰。
编码器硬件故障。

(2) 检查和处置

请检查以下项目是否存在干扰：

要验证电机接地端子是否真正接地，请将电源线的接地端子（绿色）连接到硬盘的散热片上。
确保编码器信号线正常，并将编码器信号线与电源或大电流线分开，以避免干扰。
检查位置检测器的导线是否使用隔离网。
可通过面板设置 P0.002 = -80 来监控编码器线路的通信错误率。如果该值大于 0 且持续增加，请仔细检查处置中的 1 至 3 点。如果数值为 0，则将电机送回经销商或工厂维修。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

25.AL027 编码器内部重置错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：编码器芯片复位异常。

原因：编码器芯片复位。

(2) 检查和处置

检查并验证编码器信号线是否接触不良。
检查编码器的供电是否稳定，是否使用了含有隔离网的电缆。
检查编码器的工作温度是否高于 95°C。消除温度升高的原因，待其冷却后再运行。如果上述任何一种情况都没有改善，请将电机送回经销商或工厂进行维修。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

26.AL028 电池电压异常或内部编码器错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：电池电压高于规格 (> 3.8V) 或编码器信号错误。

起因：

电池电压过高。
编码器内部错误。

(2) 检查和处置

检查驱动器的充电电路，如果 CN2 的引脚 1（5V）与 BAT+ 连接错误，则会导致驱动器的 5V 电源为电池充电。
检查电池安装是否异常（电压过高 > 3.8V）或使用了非 Delta 电池组。
要验证电机接地端子是否真正接地，请将电源线的接地端子（绿色）连接到硬盘的散热片上。
确保编码器信号线正常，并将编码器信号线与电源或大电流线分开，以避免干扰。
检查位置检测器的导线是否使用隔离网。如果没有改善，请将驱动器和电机送回经销商或工厂维修。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

27.AL029 灰色代码错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

一圈绝对位置误差。

(2) 检查和处置

重新接通电源并运行电机，以确认警报是否恢复。如果警报仍然出现，则必须更换编码器。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

28.AL02A 编码器旋转计数错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：编码器转数出现异常。

原因：编码器内部信号异常，导致圈数不正确。

(2) 检查和处置

请将电机送回经销商或工厂进行维修。

(3) 消除方法

无。

29.AL02B 电机数据异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

电机内部数据访问错误。

(2) 检查和处置

请将电机返厂检查。

(3) 消除方法

无。

30.AL02F 反阻塞保护

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：电机转速保持在每分钟 10 转或更低，或受阻，驱动器超载。

起因：

电机或连接机构发生故障，导致无法旋转。
转速极低或阻塞时间过长。

(2) 检查和处置

提高电机转速，缩短堵转时间。
检查电机连接装置是否正常工作。
检查 U、V、W 和电机编码器接线是否正确。
将发动机送回经销商或工厂进行维修。

(3) 消除方法

异形警报重置。

31.AL030 电机碰撞错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：当电机撞击硬物时，达到 P1.057 的扭矩设定值，P1.058 的设定时间结束。

起因：

确认电机碰撞保护功能 (P1.057) 是否激活，如果错误开启，则将参数值设置为 0。
检查 P1.057 的设置值是否过低，P1.058 的时间设置是否过短。请根据实际扭矩设置 P1.057 的值，过低会导致误动作，过高会失去保护功能。

(2) 检查和处置

重新接通电源并运行电机，以确认警报是否恢复。如果警报仍然出现，则必须更换编码器。

(3) 消除方法

异形警报重置。

32.AL031 电机电源线错误/断裂检测

(1) 异常警报的触发条件和原因

状态：电机电源线 (U, V, W) 和接地线 (GND) 接线错误或断开。

原因：电机电源 (U, V, W) 和接地 (GND) 线接线错误或断开。断线保护由参数 P2.065 [位 9]启用或禁用，预设为禁用。误接线检测通过参数 P2.065 [Bit 8] 启用或禁用，预设为禁用。

(2) 检查和处置

检查电机电源线（U、V、W）和接地线（GND）是否断开，请按照手册正确接线和接地。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

33.AL032 编码器异常振动

(1) 异常警报的触发条件和原因

状态：编码器内部出现异常振动。

原因：编码器内部信号或机构异常，编码器返回错误信号。

(2) 检查和处置

检查电机的振动范围是否在 2.5 G 范围内。如果确认振动规格在规格范围内，请将电机返还给经销商或原制造商进行维修。

(3) 消除方法

警报复位或重新上电后清除。

34.AL033 运动异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

电机异常。

(2) 检查和处置

无。

(3) 消除方法

请将电机返厂维修。

35.AL034 编码器内部通信异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：

绝对式编码器芯片内部通信异常。
其他类型的编码器内部异常。

原因：编码器内部通信异常。

(2) 检查和处置

检查蓄电池接线是否接反或松动。如果松动，重新连接蓄电池接线并重新供电。
检查电池电压是否正常。
绝对式位置检测芯片内部通信异常，请更换电机。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

36.AL035 编码器温度超出保护限值

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：编码器温度超过上限值 100°C。

原因：编码器温度超过 100°C：编码器温度超过 100°C。

(2) 检查和处置

将 P0.002 设置为 -124 以读取温度，查看显示的温度是否低于 100°C。如果温度超过上限，则通过散热降低温度。如果与电机实际温度的温差超过 30°C，则将电机送回工厂维修。

(3) 消除方法

待电机温度传感器显示低于 100°C 后再重新通电清除。

37.AL036 编码器报警状态错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：编码器内部出现状态异常。

原因：编码器发出错误警报信号，但硬盘无误读回编码器错误警报状态。

(2) 检查和处置

要验证电机接地端子是否真正接地，请将电源线的接地端子（绿色）连接到硬盘的散热片上。
确保编码器信号线正常，并将编码器信号线与电源或大电流线分开，以避免干扰。
使用包含隔离网的编码器电缆，并拉出隔离网线以正确接地。
检查电机转速，请确保电机转速在额定范围内。如果没有改善，请将电机送回经销商或工厂维修。

(3) 消除方法

警报复位或重新上电后清除。

38.AL042 模拟速度电压输入过高

(1) 异常警报的触发条件和原因

模拟转速电压超出设置参数 P1.083。

(2) 检查和处置

检查并确认模拟速度电压源没有问题。检查参数 P1.083 的设置，如果不使用该功能，则将其设置为 0。

(3) 消除方法

异形警报重置。

39.AL044 驱动器功能使用警告

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：打开 MultiDrive 的电机控制功能。

原因：驱动器功能使用警报。

(2) 检查和处置

检查当前已打开的过滤器，并评估是否有必要打开它们。
将 P2.066 [Bit 4] 设置为 1 将关闭该警报的显示。

(3) 消除方法

關閉不需要使用的濾波器，例如低通平滑濾波器 (P1.006~P1.008)、移動濾波器 (P1.068)、低頻振動抑制 (P1.025~P1.028)、撓曲補償 (P1.089~P1.094)、凹槽濾波器 (第 1 組至第 5 組)、摩擦補償 (P1.062) 和馬達碰撞保護 - 扭矩百分比 (P1.057)。P1.062) 和电机碰撞保护 - 扭矩百分比 (P1.057)。
将 P2.066 [Bit 4] 设置为 1 并重新上电。

40.AL045 电子齿轮比设置错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：当电子齿轮比设置超出范围（1 ~ 262144）时，恢复供电时会发出警报。

原因：伺服器通电后发现电子齿轮比设置错误。

(2) 检查和处置

检查电子齿轮比设置是否在正常范围内（1 ~ 262144）。如果设置不正确，请更正电子齿轮比并重新启动设备。

(3) 消除方法

设置正确后，重新通电即可清除。

41.AL048 位置检测器输出异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：检测器输出脉冲频率高于硬件最大输出频率。

起因：

检测器脉冲分辨率设置过高。
编码器电缆受到杂散波干扰或电缆损坏，导致通信异常。
编码器异常。

(2) 检查和处置

请正确设置参数，P1.076 和 P1.046 必须满足条件：在此浏览.
监控编码器通信错误率 P0.002 = -80，如果该值持续累积，则表明存在干扰，请检查以下项目：
- 要验证电机接地端子是否真正接地，请将电源线的接地端子（绿色）连接到硬盘的散热片上。
- 确保编码器信号线正常，并将编码器信号线与电源或大电流线分开，以避免干扰。
- 使用包含隔离网的编码器电缆，并拉出隔离网线以正确接地。

检查编码器警报 (AL011、AL024、AL025、AL026) 是否与异常状态绿色 (P4.000 至 P4.004) 同时出现。如果出现警报，请检查警报并排除故障。
如果不需要 OA/OB 脉冲，则将 P2.065 [Bit13] 设置为 1，以关闭检测器输出异常检测。

(3) 消除方法

异形警报重置。
请联系您的经销商。

42.AL053 无法识别电机参数

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：如果未执行电机参数识别向导功能或识别失败，则一旦打开伺服电机，将显示警报。

原因：电机未执行电机参数识别向导功能或执行失败。

(2) 检查和处置

请执行或重新执行电机参数识别向导功能。

(3) 消除方法

将伺服切换至伺服关闭状态后，警报解除。

43.AL056 电机速度过高

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：当电机速度（滤波后）超过 P1.111 的设置时，伺服驱动器立即切换至伺服关闭状态并显示此警报。

原因：该警报提醒用户电机转速已达到当前设置 (P1.111) 的上限。

(2) 检查和处置

检查电机转速过高的原因，如 P1.111 设置过小或带宽设置不当。
用户可以评估电机速度和机构状况。如果两者都允许，则可自行提高转速，并增加 P1.111 的设置。

(3) 消除方法

异形警报重置。

44.AL05C 电机位置反馈异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

状态：电机位置返回突然跳变异常。

起因：

编码器返回不正常或编码器损坏。
编码器回授受到干扰。

(2) 检查和处置

检查反馈信号是否异常。使用软件示波器，在通道类型中选择 [反馈位置 PUU]，并以 16 kHz 或 20 kHz 的频率采样，手动推动电机，监测反馈值是否有异常的不连续跳变。
检查返回信号中是否存在干扰，导致电机位置返回产生突然跳变异常。
检查通信错误率是否因干扰而增加。例如，检查通信错误率：P0.017 = -80，读取并观察 P0.009 的值是否不为 0 并有增加趋势。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

45.AL060 绝对位置丢失

(1) 异常警报的触发条件和原因

状况：绝对式编码器因电池电压低或供电中断而丢失内部记录的转数。

起因：

电池电压过低。
在驱动控制电源关闭的情况下更换电池。
激活绝对类型功能后不安装电池。
电池供电线路接触不良或断开。

(2) 检查和处置

检查电池电压是否低于 2.9V；更换电池后，重新建立绝对式原点坐标。
请勿在驱动控制电源关闭的情况下更换或卸下电池。
建议进行以下检查：
- 安装电池。
- 检查从外部电池盒到硬盘的电池电源线路。
- 检查编码器接线。
检查线路是否允许电池向编码器正常供电，并重新建立绝对原点坐标。

(3) 消除方法

在连接或修复线路以便为编码器正常供电后，重新建立绝对原点坐标。

46.AL061 编码器电压过低

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：绝对值编码器的电池电压低于标准值 (3.1V)。

原因：电池电压过低。

(2) 检查和处置

使用监控变量 26h 读取电池电压是否低于 3.1V。
测量电池电压是否低于 3.1 V。如果电压过低，请在打开驱动控制电源的情况下更换电池。

(3) 消除方法

自动清除。

47.AL062 绝对位置圆超限（编码器）

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：绝对式位置圆超出最大范围：-32768 ~ +32767。

原因：行程超出范围。

(2) 检查和处置

检查电机转数是否在 -32768 至 +32767 转的范围内。如果超出范围，则重新建立绝对原点坐标。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

48.AL064 编码器振动警告

(1) 异常警报的触发条件和原因

状态：编码器内部出现异常振动。

原因：编码器内部信号或机构出现异常，编码器返回警告信号。

(2) 检查和处置

确认电机振动范围在 2 G 以内。如果确认振动规格在规格范围内，请将电机返还给经销商或原制造商进行维修。

(3) 消除方法

警报复位或重新上电后清除。

49.AL066 绝对位置圈超限（驱动程序）

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：绝对式位置转数超过转数分辨率的一半。

Delta 电机的转数为 -32768 至 +32767。
对于第三方电机，请根据电机规格自行计算。

原因：行程超出范围。

(2) 检查和处置

检查电机转数是否在范围之内。如果超出范围，则重新建立绝对式原点坐标。
检查分度坐标不溢出功能是否关闭。如果关闭，则需要打开分度坐标不溢出功能（P2.069.Z = 1）。

(3) 消除方法

在重新建立绝对类型原点坐标后清除。

50.AL067 编码器温度警告

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：编码器温度超过警告值 (85°C)，但在温度保护上限 (100°C) 范围内。

原因：编码器温度过高警告（85°C ~ 100°C）。

(2) 检查和处置

将 P0.002 设置为 -124，读取编码器温度，看其是否与电机温度相符。如果温度过高，请在运行期间增加散热或降低温度。如果编码器和电机之间的实际温差超过 30°C，则应将电机返厂维修。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

51.AL068 绝对数据 I/O 传输错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：使用 DIO 读取绝对位置时出现计时错误。

起因：

计时错误。
阅读时间已过。

(2) 检查和处置

正确的 I/O 读取时序：
- DI.ABSQ 必须等待 DO.ABSR 关闭后才能切断。
- DI.ABSQ 必须等待 DO.ABSR 接通后才能切通。
检查 DO.ABSR 打开和 DI.ABSQ 打开之间的间隔是否超过 200 ms。正确的操作是在 DO.ABSR 打开且绝对位置位数据就绪后的 200 毫秒内读取 DO.ABSD，将 DI.ABSQ 切换为打开，并通知驱动程序完成数据位读取。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

52.AL069 电机类型错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

不允许激活增量电机的绝对类型功能，因为增量电机没有绝对类型功能。

(2) 检查和处置

检查电机是增量式编码器还是绝对式编码器。
检查参数 P2.069 的设置，并正确设置数值。如果不使用绝对功能，则将参数 P2.069.X 设置为零。

(3) 消除方法

将参数 P2.069.X 设置为 0 并重新上电。

53.AL06A 绝对位置丢失

(1) 异常警报的触发条件和原因

绝对位置丢失可分为两种情况。一种是未建立绝对坐标，因此在建立绝对原点坐标并再次接通电源后，原点丢失；另一种是出现异常，在建立绝对原点坐标并再次接通电源后，AL06A 异常报警。

未确定坐标

条件：

硬盘出厂后首次使用。
电池电量耗尽且驱动控制电源断开时。
当总线通信型伺服与绝对型电机一起使用时，首次使用或修改电子齿轮比时，用户会发出绝对型位置命令。

起因：

硬盘出厂后首次使用，因此尚未确定绝对的类型原点坐标。
绝对位置由电力维持，因此当电池没电、驱动器断电时，伺服的绝对位置就会丢失。
修改电子齿轮比后，需要重新建立通信类型的坐标系。

异常情况

条件：

编码器导线（外部和内部）损坏。
电池电源出现瞬间断电（即电池容量不足）。
绝对型电机异常。
使用电池盒时，J1 和 J2 的接线方式相反。
当电池电压低于 2.9V 时。

起因：

编码器导线损坏导致供电不稳定。
造成瞬间断电的原因可能是电池盒本身的连接器松动或机器过度振动。
该电机的绝对值编码器出现异常。
如果 J1 和 J2 的接线接反，电池将无法为电容器充电。电容器的作用是在驱动器断电时切换电池电源时起到缓冲作用。

(2) 检查和处置

确认已建立绝对类型原点坐标。
避免在驱动器断电时更换电池。建议在驱动器通电时进行更换，以便绝对编码器保持持续供电。
更换电机。
确保电池盒中的 J1 端子与电池相连，J2 端子与驱动器相连。
更换编码器导线。导线的内部部分不易识别，需要进行 X 射线检查。
检查电线是否松动，如果没有松动，则更换电池盒进行交叉测试。
重新建立绝对类型原点坐标。

(3) 消除方法

绝对类型原点坐标将在建立完成后自动清除。

54.AL06B 驱动器内部坐标和编码器坐标误差过大

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：当绝对式电机由电池供电时，转数大于转数分辨率的一半。

原因内部驱动坐标与编码器坐标之间的差值太大。

(2) 检查和处置

机器在运输过程中未正确固定机械装置，导致电机旋转。

(3) 消除方法

重新建立绝对类型原点坐标。

55.AL06E 编码器类型未识别

(1) 异常警报的触发条件和原因

硬盘无法识别编码器类型。

(2) 检查和处置

无。

(3) 消除方法

立即更换电机。

56.AL06F 绝对位置建立未完成

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：绝对位置超限已确定。

原因：驱动装置的绝对位置建立程序异常。

(2) 检查和处置

如果在重新通电并重新建立原点后再次发生警报，请联系当地经销商或技术人员。

(3) 消除方法

重新启动并重新建立绝对类型原点坐标。

57.AL070 编码器读写不完整警告

(1) 异常警报的触发条件和原因

编码器读/写程序未完成。

(2) 检查和处置

检查接线是否正确或连接器是否松动，并正确接线。如果错误仍然存在，请联系原制造商。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

58.AL071 编码器旋转错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：编码器内部转数异常。

原因由于内部编码器信号异常，导致编码器搭接计数错误。

(2) 检查和处置

如果重置异常警报后仍无改善，请将电机送回经销商或工厂进行维修。

(3) 消除方法

异形警报重置。

59.AL072 编码器超速

(1) 异常警报的触发条件和原因

驱动力不足：转速超过每分钟 8 800 转。
电池供电时：转速超过 10,000 转/分钟。
电池电压过低。

(2) 检查和处置

要验证电机接地端子是否真正接地，请将电源线的接地端子（绿色）连接到硬盘的散热片上。
确保编码器信号线正常，并将编码器信号线与电源或大电流线分开，以避免干扰。
使用包含隔离网的编码器电缆，并拉出隔离网线以正确接地。
检查电机转速，确保电机转速在额定范围内。
测量电池电压是否低于 3.1V。
电池接线是否接触不良。

如果没有改善，则将发动机送回经销商或工厂进行维修。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

60.AL073 编码器内存错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

编码器在读写 EEPROM 时发生错误。

(2) 检查和处置

要验证电机接地端子是否真正接地，请将电源线的接地端子（绿色）连接到硬盘的散热片上。
确保编码器信号线正常，并将编码器信号线与电源或大电流线分开，以避免干扰。
使用包含隔离网的编码器电缆，并拉出隔离网线以正确接地。
检查电机转速，确保电机转速在额定范围内。

如果没有改善，则将发动机送回经销商或工厂进行维修。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

61.AL074 编码器单圈绝对位置误差

(1) 异常警报的触发条件和原因

编码器内部单圈位置异常。

(2) 检查和处置

要确认电机接地端子确实接地，请将电源线的接地端子（绿色）连接到硬盘的散热器 (HeatSink)。
确保编码器信号线正常，并将编码器信号线与电源或大电流线分开，以避免干扰。
使用包含隔离网的编码器电缆，并拉出隔离网线以正确接地。
检查电机转速，确保电机转速在额定范围内。

如果没有改善，则将发动机送回经销商或工厂进行维修。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

62.AL075 编码器绝对转动误差

(1) 异常警报的触发条件和原因

编码器内部的绝对圈数异常。

(2) 检查和处置

要验证电机接地端子是否真正接地，请将电源线的接地端子（绿色）连接到硬盘的散热片上。
确保编码器信号线正常，并将编码器信号线与电源或大电流线分开，以避免干扰。
使用包含隔离网的编码器电缆，并拉出隔离网线以正确接地。
检查电机转速，确保电机转速在额定范围内。

如果没有改善，则将发动机送回经销商或工厂进行维修。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

63.AL077 编码器内部错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

编码器内部错误（内部运算错误）。

(2) 检查和处置

要验证电机接地端子是否真正接地，请将电源线的接地端子（绿色）连接到硬盘的散热片上。
确保编码器信号线正常，并将编码器信号线与电源或大电流线分开，以避免干扰。
使用包含隔离网的编码器电缆，并拉出隔离网线以正确接地。
检查电机转速，确保电机转速在额定范围内。

如果没有改善，则将发动机送回经销商或工厂进行维修。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

64.AL079 编码器参数设置未完成错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

将编码器参数写入编码器后，未重新为驱动器供电以使参数生效。

(2) 检查和处置

请确保已写入编码器参数，如果已写入，请重新通电使参数生效。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

65.AL07A 编码器 Z 相位置缺失

(1) 异常警报的触发条件和原因

编码器 Z 相位置异常。

(2) 检查和处置

请将电机送回经销商或工厂进行维修。

(3) 消除方法

无。

66.AL07B 编码器内存忙

(1) 异常警报的触发条件和原因

编码器内存繁忙。

(2) 检查和处置

要验证电机接地端子是否真正接地，请将电源线的接地端子（绿色）连接到硬盘的散热片上。
确保编码器信号线正常，并将编码器信号线与电源或大电流线分开，以避免干扰。
使用包含隔离网的编码器电缆，并拉出隔离网线以正确接地。
检查电机转速，确保电机转速在额定范围内。

如果没有改善，则将发动机送回经销商或工厂进行维修。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

67.AL07C 电机速度超过 200 rpm 时清除绝对位置命令

(1) 异常警报的触发条件和原因

当电机转速超过 200 rpm 时，将发出清除绝对位置指令。

(2) 检查和处置

检查电机速度超过 200 rpm 时是否未发出清除绝对位置命令，如果是，则执行正常的清除绝对位置程序以自动清除警报。
避免在电机转速超过 200 rpm 时发出明确的绝对位置指令。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

68.在不释放 AL07C 的情况下重新使用 AL07D，电机停止。

(1) 异常警报的触发条件和原因

如果在发生 AL07C 后不释放 AL07C 并重新接通电源，则会导致电机停止运行。

(2) 检查和处置

使用 DI.ARST 清除；清除该警报后，将出现 AL07C，因此请按照 AL07C 警报检查和处置方法清除 AL07C。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

69.AL07E 编码器清除程序错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

编码器清除程序错误重试超过 11 次。

(2) 检查和处置

如果通信质量正常，可以使用 DI.ARST 清除该警报。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

70.AL07F 编码器版本号异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

驱动器读回的编码器版本号异常。

(2) 检查和处置

无。

(3) 消除方法

立即更换电机。

71.AL083 驱动器输出电流过高

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：在正常工作情况下，如果驱动器输出电流超过固件的内部限制，AL083 将被触发，以保护 IGBT 不会因电流过大而过热烧毁。

起因：

驱动 UVW 发生短路。
电机接线异常。
驱动器的模拟信号 GND 受到干扰。

(2) 检查和处置

检查电机电源线和电源线接头配置上是否存在因金属导线裸露或线规断裂而导致的 UVW 短路；如果存在类似情况，请更换新的电源线，并防止金属导线裸露，以排除短路情况。
请检查以下两点，并按照《用户手册》第 3 章中的接线说明重新接线：
- 如果使用的电源线不是 Delta 标准电源线，请检查 UVW 的接线顺序是否正确。
- 检查连接至电机端子的驱动器 UVW 输出端是否漏接或连接错误。
检查模拟信号的 GND 是否与其他接地信号相连（如果误与其他接地信号相连，则容易造成干扰）；请注意，模拟信号的 GND 不应与其他信号源的公共地相连，请按照《用户手册》第 3 章中的布线说明重新布线。

(3) 消除方法

异形警报重置。

72.AL085 异常重生设置

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：异常重生控制操作。

原因：未进行再生操作，但再生电压在一段时间内保持在 400V。

(2) 检查和处置

确认再生电阻的连接状态，重新计算再生电阻值，并正确重置 P1.052 和 P1.053 的参数值。如果异常警报仍未解除，请将驱动装置返厂。

(3) 消除方法

异形警报重置。

73.AL086 再生电阻器过载

(1) 异常警报的触发条件和原因

状态：驱动电容器向再生电阻器释放的能量过高，导致电阻器过载。

起因：

再生电阻选择错误或未连接外部再生电阻。
参数设置错误 (P1.052、P1.053)。
有其他能量（如干扰）反馈到驱动装置，或电源输入电压高于额定允许电压。
硬盘硬件故障。

(2) 检查和处置

检查再生电阻的连接状态以及 P1.052 和 P1.053 的参数值。
重新评估再生能量是否超出 P1.053 的参数值，如果超出，则使用功率更大的再生电阻。
使用电压表确定电源的输入电压是否在额定允许电压范围内（请参阅附录 A 规格），如果是，则移除干扰源。
测量 P3 与端子之间的电压，如果与 P0.002 = 14 的直流母线电压值不符，则可确定驱动装置出现故障，请将其送回经销商或原制造商处进行维修。
如果上述情况均不属实，请使用带差分碳棒的固体示波器测量输入电压是否受到高频信号的干扰。如果存在干扰，请移除干扰源，并使用正确的电压源或串联稳压器。

(3) 消除方法

异形警报重置。

74.AL088 驱动器功能使用警报

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：打开 MultiDrive 的电机控制功能。

原因：驱动器功能使用警报。

(2) 检查和处置

检查当前已打开的过滤器，并评估是否有必要打开它们。

(3) 消除方法

关闭不需要使用的滤波器，如低通滤波器 (P1.006~P1.008)、移动滤波器 (P1.068)、低频振动抑制 (P1.025~P1.028)、柔性补偿 (P1.089~P1.094)、凹槽滤波器 (组 1 至 5)、摩擦补偿百分比 (P1.062) 和电机碰撞保护 - 扭矩百分比 (P1.057)。P1.062) 和电机碰撞保护 - 扭矩百分比 (P1.057)。

75.AL089 电流感应干扰

(1) 异常警报的触发条件和原因

状态：电流检测受到干扰。

原因外部干扰源影响驱动器内部的电流感应。

(2) 检查和处置

检查硬盘周围环境中是否有其他干扰源。

(3) 消除方法

移除干扰源或远离干扰源，以免硬盘受其影响。
将参数 P2.112 [Bit 1] 设置为 0 以关闭 AL089。
如果问题仍然无法解决，请将硬盘送回经销商或原始制造商处进行维修。

76.AL08A 自动增益调节命令异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：进入自动调整程序后，超过 15 秒未发出任何命令。
起因：

当命令源为主机时，主机或 PR 寄存器不会发送任何命令。
当命令源为驱动器时，位置 1 与位置 2 处于同一位置。
信号线未连接或连接错误，导致伺服无法接收指令。

(2) 检查和处置

确认订单已发出。
请重新设置两点定位。
确认主机与硬盘之间的接线。

(3) 消除方法

异形警报重置。

77.AL08B 自动增益调节停止时间太短

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：当进入自动调整程序并选择主机作为命令源时，主机计划的停止时间太短。停止时间太短会导致自动调整算法无法做出判断，进而影响调整结果。

原因：循环停止时间太短。

(2) 检查和处置

当冲程是两点之间的往复运动时，必须在返回途中停止，停止时间必须超过 1 秒。
如果是单向行驶，应在中等距离内（大于电机的 2 转）增加停车时间。

(3) 消除方法

异形警报重置。

78.AL08C 自动增益调整惯性估计异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：进入自动调整程序时，伺服驱动器估计惯性异常。

起因：

加速和减速时间过长。
转速太低。
机构负载惯性太大。
体制惯性的变化过于剧烈。

(2) 检查和处置

从 0 rpm 到 3,000 rpm 的加速和减速时间应少于 1.5 秒。
最低转速应为 200 转/分或更高，建议为 500 转/分或更高。
负载惯性必须小于电机惯性的 50 倍。
不适合惯性比变化过大的应用。

(3) 消除方法

异形警报重置。

79.AL095 再生电阻器断路或再生处理电路异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

再生电阻容量 P1.053 的设定值大于 0，但实际接线未连接至再生电阻。
再生处理电路异常。

(2) 检查和处置

请确保连接了再生电阻器，并检查 P1.053 的设置是否正确。
如果驱动器没有内置再生电阻，也没有连接外部再生电阻，则将电阻容量 P1.053 设置为零。
请检查再生电阻器的接线是否断裂。

如果检查上述所有步骤后仍未清除 AL095，请将硬盘送回工厂。

(3) 消除方法

异形警报重置。

检查通信电缆是否完好。
检查通信质量是否良好；建议设备共用一个公共地线并使用隔离通信电缆。
对于通信模式，查看监控变量 120 的值是否持续增加。

(3) 消除方法

复位 NMT，使用 OD 0x6040 复位，或清除 DI.ARST。

101.AL186 总线数据传输错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

总线数据传输错误。

(2) 检查和处置

检查通信线路是否连接正确，是否有噪音干扰，如果有问题，请更换通信线路或清除噪音。
连接的台数太多，通信周期太短，请增加通信周期。

(3) 消除方法

复位 NMT，使用 OD 0x6040 复位，或清除 DI.ARST。

102.AL201 对象字典数据初始错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：硬盘从 EEPROM 加载数据时发生错误。

原因：CANopen 初始数据错误。

(2) 检查和处置

如果电源恢复正常，则表示前一个读数时刻发生了数据错误。
如果重新启动后错误仍然存在，则表示 EEPROM 数据已损坏，必须按以下步骤重写正确值：
- 要写入默认值，请按 30、28 的顺序输入参数 P2.008，或使用 CANopen 对象字典 0x1011 进行写入。
- 要写入当前值，请设置 CANopen 对象字典 0x1010。
如果通过上述处理仍无法清除警报，则表示数据阵列有误，请设置 P2.008 = 10 以重置参数。

(3) 消除方法

使用 OD 0x6040 复位、DI.ARST 清除或对象字典 0x1011。

103.AL207 PR 命令类型-8 命令 - 源参数组超出范围

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：PR 命令 Type-8 将源参数组设置为超出范围。

原因：源参数组超出范围。

(2) 检查和处置

PROGRAM WRITE PARAMETER（PR 程序写入参数）：将源作为参数写入时，组设置超出范围，请检查写入参数的组设置。

(3) 消除方法

异形警报重置。

104.AL209 PR 命令类型-8 命令 - 源参数编号超出范围

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：PR 命令 Type-8 命令设置的源参数编号超出范围。

原因：源参数编号超出范围。

(2) 检查和处置

PR 程序写入参数：如果源作为参数写入时，数字设置超出范围，请检查写入参数数字的设置范围。

(3) 消除方法

异形警报重置。

105.AL211 PR 命令类型-8 命令 - 参数格式错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：PR 命令 Type-8 的参数设置错误。

起因：

参数设置格式不正确。
ASDA-Soft 与韧带不匹配。

(2) 检查和处置

确认参数设置格式正确。
ASDA-Soft 是否是最新版本。

如果上述处理方法均无改善，请联系当地经销商或技术人员。

(3) 消除方法

异形警报重置。

106.AL213 PR 命令类型-8 命令 - 参数设置错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：使用 PR 命令 Type-8 写参数功能时，参数值设置不正确。

原因：PR 命令 Type-8 写入参数时发生错误。

(2) 检查和处置

确保用户指定写入的参数值在设定范围内。

(3) 消除方法

异形警报重置。

107.AL215 写参数：只读

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：PR 程序写入参数：参数为只读参数。

原因：PR 命令 Type-8 写入参数时发生错误。

(2) 检查和处置

用户指定的参数为只读参数，不能写入。

(3) 消除方法

异形警报重置。

108.AL217 写参数：伺服开启时不可写入

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件： PR 程序写入PR 程序写入参数：无法写入 Servo 伺服开启或参数值范围不匹配。

原因：PR 命令 Type-8 写入参数时发生错误。

(2) 检查和处置

在伺服关闭状态下写入参数，并确保参数值在设置范围内。

(3) 消除方法

重新更正 PR 命令和参数。

109.AL219 写入参数：参数锁定

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：禁止写入参数。

原因：参数写保护开启。

(2) 检查和处置

检查是否已打开参数和数据阵列保护功能 (P5.097)。

(3) 消除方法

释放参数和数据阵列保护功能或参数重置。

110.AL231 PR 命令类型-8 命令 - 源监视器项目超出范围

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：PR 命令类型-8 该命令将源代码监控项目代码设置为超出范围。

原因：源代码监控项目代码超出范围。

(2) 检查和处置

PR 程序写入参数：当写入源为监控项目时，代码设置超出范围，请检查监控项目的代码设置。

(3) 消除方法

异形警报重置。

111.AL235 位置计数器溢出警告

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：位置命令计数器溢出后执行位置命令。

原因位置命令计数器溢出。

(2) 检查和处置

递增系统：

当电机继续单向运行时，最终会导致反馈位置寄存器 (FB_PUU) 溢出。

坐标系未反映正确位置。发出定位命令时会出现此错误。使用

示波器观察回授位置是否溢出，并执行原点复位程序。

绝对类型系统

在以下情况下发出绝对寻址命令时会出现此错误：

当授予位置寄存器 (FB_PUU) 超限时。
更改 P1.001.Z 后，无法建立绝对类型原点坐标。
更改电子齿轮比 (P1.044、P1.045) 后，尚未建立绝对类型原点坐标。
绝对原点坐标已确定，程序未完成。
当发生 AL060 和 AL062 时，使用示波器观察返回位置是否溢出，并检查是否出现上述 1 至 4 种情况，然后确定绝对原点坐标。

(3) 消除方法

递增类型系统：执行原点复归程序。

绝对类型系统：建立绝对类型原点坐标。

112.AL237 未定义索引坐标

(1) 异常警报的触发条件和原因

当用户在操作分度功能之前未定义分度坐标的起点而直接执行分度定位命令时，驱动程序会因为不清楚分度坐标系而产生此警报。

(2) 检查和处置

检查分度坐标是否未定义：在操作分度功能之前，请务必执行原点复位以避免此警报。

(3) 消除方法

异形警报重置。

113.AL245 PR 定位超时

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：触发 PR 定位功能。

原因：定位运行时间过长。

(2) 检查和处置

检查 PR 的等待完成条件是否未设置或触发，导致 PR 无法完成操作。

(3) 消除方法

警报复位或重新上电后清除。

114.AL249 PR 路径编号超出范围

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：触发的 PR 路径编号超过上限。

原因：触发的 PR 路径编号大于 99。

(2) 检查和处置

检查 PR 是否跳转到超出范围的路径。
检查公关写作中的错误。

(3) 消除方法

警报复位或重新上电后清除。

115.AL283 软件正极限

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：位置命令超出软件前进限制。

原因：软件正极限。

(2) 检查和处置

软件正极限基于位置指令，而不是实际返回位置，因为指令会先到达，而返回位置会滞后。当该限位保护生效时，实际位置可能并未超出限位。适当设置减速时间可以达到预期效果，请参阅参数 P5.003 的说明。

(3) 消除方法

超出限制时自动清除。

116.AL285 软件反向限值

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：位置命令超出软件反向限制。

原因：软件反向限制。

(2) 检查和处置

软件反向限位是根据位置指令而非实际返回位置确定的，因为指令会先到达，而返回位置会滞后。当该限位保护生效时，实际位置可能并未超出限位。适当设置减速时间可以达到预期效果，请参阅参数 P5.003 的说明。

(3) 消除方法

超出限制时自动清除。

117.AL289 位置计数器溢出

(1) 异常警报的触发条件和原因

位置计数器溢出。

(2) 检查和处置

请根据实际应用和绝对式操作的总行程设置适当的齿轮比，以避免补助金计算溢出。
如果 P2.069.Z 设置为 1（分度坐标非溢出功能），则将 P2.070 [Bit 2] 设置为 1。

(3) 消除方法

异形警报重置。

118.AL304 插补模式命令失败

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：无法在插补模式下发送命令。

原因：插值命令失败。

(2) 检查和处置

伺服内部计算时间过长，请关闭 USB 监控功能。

(3) 消除方法

重置 NMT 或使用 0x6040 重置。

119.AL305 SYNC 周期错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：CANopen 301 Obj 0x1006 数据错误。

原因：同步周期错误。

(2) 检查和处置

检查 0x1006 的数据内容，如果小于或等于 0，则会产生此错误。

(3) 消除方法

重置 NMT 或使用 0x6040 重置。

120.AL35F 紧急停机（减速时）

(1) 异常警报的触发条件和原因

DI(0x47) 上沿触发，AL3CF 报警后减速至 0。

(2) 检查和处置

检查是否有任何参数（P2.010 ~ P2.017、P2.036 ~ P2.040）设置为 DI (0x47)，并触发该 DI。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

121.AL380 DO 的位置偏移警报。

(1) 异常警报的触发条件和原因

DO.MC_OK "已 "打开"，但又变为 "关闭"。

(2) 检查和处置

详见参数 P1.048。当 DO.MC_OK 已为 On 时，DO.TPOS 变为 Off，导致 DO.MC_OK 变为 Off，则在电机定位完成后，位置可能因外力而偏移，可通过将 P1.048.Y 设置为 0 关闭该警报。

(3) 消除方法

异形警报重置。

122.AL3CF 紧急停止

(1) 异常警报的触发条件和原因

发生 AL35F 警报，并减速至 0。

(2) 检查和处置

检查是否有任何参数（P2.010 ~ P2.017、P2.036 ~ P2.040）设置为 DI (0x47)，并触发该 DI。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

123.AL3E1 通信同步失败

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：在插补模式下，与主机的同步机制被禁用。

原因：通信同步失败。

(2) 检查和处置

确保线路通信质量良好。
排除可预测的故障后，让主机再次发送 SYNC 信号，并确保信号发送成功。
设置了同步校正参数 P3.009（请尽量使用默认值）。

(3) 消除方法

重置 NMT 或使用 0x6040 重置。

124.AL3E2 通信同步信号过快

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：SYNC 同步信号接收过早。

原因：同步信号太快。

(2) 检查和处置

确保同步周期 0x1006 与主机设置相同。
适度放宽同步误差范围设置 (P3.009.U)。
确保主机发送数据包的时间准确无误，如果数据包的时间出现漂移或延迟，将导致同步失败。

(3) 消除方法

重置 NMT 或使用 0x6040 重置。

125.AL3E3 通信同步信号超时

(1) 异常警报的触发条件和原因

在插值模式下，连续通信周期内不会收到目标命令。

(2) 检查和处置

确保线路通信质量良好。
确保同步周期 0x1006 与主机设置相同。
适度放宽同步误差范围设置 (P3.009.U)（不适用于 FS-E 型号）。
适度放宽插补命令超时 (P3.022.YX)
确保主机发送数据包的时间准确无误，如果数据包的时间出现漂移或延迟，将导致同步失败。

(3) 消除方法

重置 NMT 或使用 0x6040 重置。

126.AL3F1 通信类型绝对位置命令错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：当总线通信型伺服与增量式电机一起使用时，当位置溢出发生且绝对原点坐标尚未建立时，用户发出绝对寻址命令。

起因：

尚未确定绝对的类型起源坐标。
单向连续运行会导致溢流。

(2) 检查和处置

创建绝对类型的原点坐标。

(3) 消除方法

创建绝对类型的原点坐标。

127.AL400 分度坐标设置错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：电机在 1 ms 内偏转超过总分度行程 (P2.052) 参数设置。

原因P2.052 设置太小。

(2) 检查和处置

检查参数 P2.052 是否按照手册规定设置。

(3) 消除方法

异形警报重置。

128.AL401 伺服开启时收到 NMT 复位命令。

(1) 异常警报的触发条件和原因

伺服开启时会收到 NMT 复位命令。

(2) 检查和处置

检查是否在伺服开启状态下接收到 NMT 复位命令，并进行了复位 NMT 或使用 0x6040 复位的处置。

(3) 消除方法

异形警报重置。

129.AL404 PR 特殊过滤器设置过大

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：PR 命令特殊滤波器 (P1.022) 的值设置过大，导致内部累积位置后退超出范围。

原因：内部位置累积后退量超出范围。

(2) 检查和处置

检查参数 P1.022 的设置。如果设置过大，累积积压可能会很快超出范围，因此请将 P1.022 重新调整到适当的值。

(3) 消除方法

异形警报重置。

130.AL422 控制电源故障写入故障

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：当分度坐标不溢出功能开启（P2.069.Z = 1）且控制电源断电时，电机无法存储当前位置。

起因：

超过驱动器的额定负载和连续使用。
更新固件后，内部变量因版本不同而不同。
驱动器硬件 EEPROM 异常。
驱动硬件电路短路。
发生 AL520 导致硬盘故障。

(2) 检查和处置

可将驱动器状态显示屏 P0.002 设置为 12，然后监控平均负载率 [%] 是否持续超过 100% 或更多。如果出现这种情况（参见附录 A 中的负载率与运行时间关系图），则有必要增加电机容量或减少负载。
如果警报持续存在，请将硬盘送回经销商或工厂进行维修。

(3) 消除方法

重新启动。

131.AL510 驱动程序内部更新参数程序异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

硬盘内部更新参数程序异常。

(2) 检查和处置

如果在执行电机参数识别功能时出现此警报，请在重新通电后再次执行电机参数识别功能。

(3) 消除方法

无。

132.AL520 计算程序超限

(1) 异常警报的触发条件和原因

驱动计算程序超时。

(2) 检查和处置

重新启动。
如果仍出现 AL520，则关闭偏差补偿功能（P2.094 [Bit 8] & [Bit 9] = 0）。

(3) 消除方法

无。

133.AL521 挠性补偿参数异常

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：伺服判断输入偏差补偿参数值不合理。

起因：

用户手动输入了不合理的挠度补偿参数值。
操作系统会分析程序中导致波特图异常的其他变量。

(2) 检查和处置

重新执行系统分析并设置挠度补偿参数。

(3) 消除方法

重新执行系统分析并设置挠度补偿参数。
如果仍不释放，则关闭偏差补偿功能（P2.094 [Bit 8] & [Bit 9] = 0）。

134.AL555 系统故障

(1) 异常警报的触发条件和原因

驱动处理器异常。

(2) 检查和处置

如果出现 AL555，请不要对原机进行任何改动，请直接返厂。

(3) 消除方法

无。

135.AL809 PR 基本动作设置或命令解码错误

(1) 异常警报的触发条件和原因

条件：执行驱动程序动作时出现命令解码异常。

原因：PR 内部程序可能因命令错误或软件编译异常而产生错误。

(2) 检查和处置

如果在非PR 控制模式下出现此警报，请存储当前参数文件并提供给经销商。
如果您是高级用户，请在警报发生时捕捉振荡图，将通道设置为捕捉 P5.007 和 P0.001，并存储波形。

(3) 消除方法

重新注入能量，清除障碍。

FS 系列伺服异常警报消除

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I.外来警报清单

1.一般类别

2.运动控制指令类

3.通信

II.异常警报的原因和处置

1.AL001 过流

2.AL002 过电压

3.AL003 低电压

4.AL004 电机匹配异常

5.AL005 重生错误

6.AL006 超负荷

7.AL007 超速控制错误

8.AL008 脉冲控制指令异常

9.AL009 位置控制过度错误

10.AL010 再生状态下的异常电压

11.AL011 位置检测器异常

12.AL012 校准异常

13.AL013 紧急停止

14.AL014 反向极限异常

15.AL015 正极限异常

16.AL016 IGBT 温度异常

17.AL017 内存异常

18.AL018 位置检测器输出异常

19.AL020 串行通信超时

20.AL022 主电路电源异常

21.AL023 提前超负荷警告

22.AL024 编码器初始磁场误差

23.AL025 编码器内部错误

24.AL026 编码器内部数据可靠性错误

25.AL027 编码器内部重置错误

26.AL028 电池电压异常或内部编码器错误

27.AL029 灰色代码错误

28.AL02A 编码器旋转计数错误

29.AL02B 电机数据异常

30.AL02F 反阻塞保护

31.AL030 电机碰撞错误

32.AL031 电机电源线错误/断裂检测

33.AL032 编码器异常振动

34.AL033 运动异常

35.AL034 编码器内部通信异常

36.AL035 编码器温度超出保护限值

37.AL036 编码器报警状态错误

38.AL042 模拟速度电压输入过高

39.AL044 驱动器功能使用警告

40.AL045 电子齿轮比设置错误

41.AL048 位置检测器输出异常

42.AL053 无法识别电机参数

43.AL056 电机速度过高

44.AL05C 电机位置反馈异常

45.AL060 绝对位置丢失

46.AL061 编码器电压过低

47.AL062 绝对位置圆超限（编码器）

48.AL064 编码器振动警告

49.AL066 绝对位置圈超限（驱动程序）

50.AL067 编码器温度警告

51.AL068 绝对数据 I/O 传输错误

52.AL069 电机类型错误

53.AL06A 绝对位置丢失

54.AL06B 驱动器内部坐标和编码器坐标误差过大

55.AL06E 编码器类型未识别

56.AL06F 绝对位置建立未完成

57.AL070 编码器读写不完整警告

58.AL071 编码器旋转错误

59.AL072 编码器超速

60.AL073 编码器内存错误

61.AL074 编码器单圈绝对位置误差

62.AL075 编码器绝对转动误差

63.AL077 编码器内部错误

64.AL079 编码器参数设置未完成错误

65.AL07A 编码器 Z 相位置缺失

66.AL07B 编码器内存忙

67.AL07C 电机速度超过 200 rpm 时清除绝对位置命令

68.在不释放 AL07C 的情况下重新使用 AL07D，电机停止。

69.AL07E 编码器清除程序错误

70.AL07F 编码器版本号异常

71.AL083 驱动器输出电流过高

72.AL085 异常重生设置

73.AL086 再生电阻器过载

126.AL3F1 通信类型绝对位置命令错误

130.AL422 控制电源故障写入故障