この章では、さまざまなアラームとそのトラブルシューティング方法を紹介します。ユーザーは、この章を使用してアラームの原因と対処法を見つけることができます。
アラームは主に3つのカテゴリーに分けられる：「一般」、「モーション・コントロール・コマンド」、「通信」である。それぞれの意味は以下の通り：
一般的なことだ： ハードウェア信号とエンコーダ信号のアラームメッセージを含む。
モーション・コントロール・コマンド モーションコントロールコマンド（PR モード）を使用するときに生成されるアラーム。
コミュニケーション： EtherCAT通信制御使用時に発生するアラーム。
7セグメントディスプレイには、下図のようにアラームコードが "AL.nnn "と表示されます：
本章のトラブルシューティング方法がアラームリセットの場合は、DI.ARST（アラーム信号クリア）を使用するか、パラメータP0.001に1を書き込んでアラームをクリアしてください。
I.エイリアンアラーム一覧
1.一般カテゴリー
| 異常アラーム | 異常名 | 異常の種類 | サーボステータス | ||
| ALM | ウォーン | オン | オフ | ||
| AL001 | 過電流 | ○ | ○ | ||
| AL002 | 過電圧 | ○ | ○ | ||
| AL003 | 不足電圧 | ○ | ○ | ||
| AL004 | 運動器のミスマッチ異常 | ○ | ○ | ||
| AL005 | 再生エラー | ○ | ○ | ||
| AL006 | オーバーロード | ○ | ○ | ||
| AL007 | 速度制御エラー | ○ | ○ | ||
| AL008 | パルス制御コマンド異常 | ○ | ○ | ||
| AL009 | 過剰な位置制御エラー | ○ | ○ | ||
| AL010 | 再生状態の異常電圧 | ○ | ○ | ||
| AL011 | 位置検出器の異常 | ○ | ○ | ||
| AL012 | キャリブレーション異常 | ○ | ○ | ||
| AL013 | 緊急停止 | ○ | ○ | ||
| AL014 | 逆指値異常 | ○ | ○ | ||
| AL015 | 前進限の異常 | ○ | ○ | ||
| AL016 | IGBT温度異常 | ○ | ○ | ||
| AL017 | 記憶異常 | ○ | ○ | ||
| AL018 | 位置検出器出力異常 | ○ | ○ | ||
| AL020 | シリアル通信タイムアウト | ○ | ○ | ||
| AL022 | 主回路電源異常 | ○ | ○ | ||
| AL023 | 過負荷前警告 | ○ | ○ | ||
| AL024 | エンコーダ初期磁界誤差 | ○ | ○ | ||
| AL025 | エンコーダ内部エラー | ○ | ○ | ||
| AL026 | エンコーダ内部データ信頼性エラー | ○ | ○ | ||
| AL027 | エンコーダ内部リセットエラー | ○ | ○ | ||
| AL028 | 電池電圧異常またはエンコーダ内部エラー | ○ | ○ | ||
| AL029 | グレーコードエラー | ○ | ○ | ||
| AL02A | エンコーダリングカウントエラー | ○ | ○ | ||
| AL02B | モーターデータ異常 | ○ | ○ | ||
| AL02F | アンチストール・プロテクション | ○ | ○ | ||
| AL030 | モーター衝突エラー | ○ | ○ | ||
| AL031 | モーター電源ライン異常/断線検出 | ○ | ○ | ||
| AL032 | エンコーダ振動異常 | ○ | ○ | ||
| AL033 | モーター異常 | ○ | ○ | ||
| AL034 | エンコーダ内部通信異常 | ○ | ○ | ||
| AL035 | エンコーダの温度が保護限界を超えた | ○ | ○ | ||
| AL036 | エンコーダ異常警告状態 | ○ | ○ | ||
| AL042 | アナログ速度電圧入力が高すぎる | ○ | ○ | ||
| AL044 | ドライブ機能利用警告 | ○ | ○ | ||
| AL045 | 電子ギア比が正しく設定されていない | ○ | ○ | ||
| AL048 | 位置検出器出力異常 | ○ | ○ | ||
| AL053 | モーターパラメーター未確認 | ○ | ○ | ||
| AL056 | モーター回転数が高すぎる | ○ | ○ | ||
| AL05C | モーター位置フィードバック異常 | ○ | ○ | ||
| AL060 | 絶対位置の損失 | ○ | ○ | ||
| AL061 | エンコーダ電圧が低すぎる | ○ | ○ | ||
| AL062 | 絶対位置カウントオーバーフロー（エンコーダ） | ○ | ○ | ||
| AL064 | エンコーダ振動警告 | ○ | ○ | ||
| AL066 | 絶対位置カウントオーバーフロー（ドライバ） | ○ | ○ | ||
| AL067 | エンコーダ温度警告 | ○ | ○ | ||
| AL068 | 絶対データ入出力伝送エラー | ○ | ○ | ||
| AL069 | モーターの種類が正しくない | ○ | ○ | ||
| AL06A | 絶対位置の損失 | ○ | ○ | ||
| AL06B | ドライブの内部座標とエンコーダの座標の誤差が大きすぎる。 | ○ | ○ | ||
| AL06E | 認識できないエンコーダタイプ | ○ | ○ | ||
| AL06F | 絶対位置の確立が不完全 | ○ | ○ | ||
| AL070 | エンコーダの読み取り/書き込みが不完全な警告 | ○ | ○ | ||
| AL071 | エンコーダリングカウントエラー | ○ | ○ | ||
| AL072 | エンコーダのオーバースピード | ○ | ○ | ||
| AL073 | エンコーダメモリエラー | ○ | ○ | ||
| AL074 | エンコーダ1回転絶対位置誤差 | ○ | ○ | ||
| AL075 | エンコーダアブソリュートリングカウントエラー | ○ | ○ | ||
| AL077 | エンコーダ内部エラー | ○ | ○ | ||
| AL079 | エンコーダパラメータ設定不備エラー | ○ | ○ | ||
| AL07A | エンコーダ Z 相位置が失われた | ○ | ○ | ||
| AL07B | エンコーダメモリビジー | ○ | ○ | ||
| AL07C | モータ回転数が 200rpm を超えたら、絶対位置クリア指令を出す。 | ○ | ○ | ||
| AL07D | 電源再投入前にAL07Cがクリアされない場合、モーターは停止します。 | ○ | ○ | ||
| AL07E | エンコーダクリアプログラムエラー | ○ | ○ | ||
| AL07F | エンコーダ・バージョン番号異常 | ○ | ○ | ||
| AL083 | ドライバからの出力電流が過大 | ○ | ○ | ||
| AL085 | 再生設定異常 | ○ | ○ | ||
| AL086 | 回生抵抗の過負荷 | ○ | ○ | ||
| AL088 | ドライブ機能の過剰使用に対するアラーム | ○ | ○ | ||
| AL089 | 電流検出干渉 | ○ | ○ | ||
| AL08A | オートゲイン調整コマンド異常 | ○ | ○ | ||
| AL08B | オートゲイン調整の停止時間が不十分 | ○ | ○ | ||
| AL08C | 自動ゲイン調整におけるイナーシャ推定の誤り | ○ | ○ | ||
| AL095 | 回生抵抗断線または回生処理回路異常 | ||||
| AL099 | DSPファームウェアエラー | ○ | ○ | ||
| AL09C | パラメータリセットの失敗 | ○ | ○ | ||
| AL0A6 | ドライブとモータの絶対位置座標の不一致 | ○ | ○ | ||
| AL422 | 制御電源シャットダウン中の書き込み失敗 | ○ | ○ | ||
| AL521 | 柔軟な補正パラメータ異常 | ○ | ○ | ||
| AL35F | 緊急停止（減速時） | ○ | ○ | ||
| AL3CF | 緊急停止 | ○ | ○ | ||
2.モーション制御コマンドクラス
| 異常アラーム | 異常名 | 異常の種類 | サーボステータス | ||
| ALM | ウォーン | オン | オフ | ||
| AL207 | PR コマンド Type-8 命令 - ソース・パラメータ・グループが範囲外 | ○ | ○ | ||
| AL209 | PR コマンド Type-8 命令 - ソース・パラメータ番号が範囲外 | ○ | ○ | ||
| AL211 | PR コマンド Type-8 命令 - パラメータ形式が正しく設定されていない | ○ | ○ | ||
| AL213 | PR コマンド Type-8 命令 - パラメータが正しく設定されていない | ○ | ○ | ||
| AL215 | 書き込みパラメータ：読み取り専用 | ○ | ○ | ||
| AL217 | 書込みパラメータ：ServoOn時は書込み不可 | ○ | ○ | ||
| AL219 | パラメータの書き込み：パラメータがロックされた | ○ | ○ | ||
| AL231 | PR コマンド Type-8 命令 - ソースモニタ項目が範囲外 | ○ | ○ | ||
| AL235 | ポジションカウンターオーバーフロー警告 | ○ | ○ | ||
| AL237 | インデックス座標未定義 | ○ | ○ | ||
| AL245 | PRポジショニングタイムアウト | ○ | ○ | ||
| AL249 | PRパス番号が範囲外 | ○ | ○ | ||
| AL283 | ソフトウェアのフォワードリミット | ○ | ○ | ||
| AL285 | ソフトウェア逆指値 | ○ | ○ | ||
| AL289 | ポジションカウンターオーバーフロー | ○ | ○ | ||
| AL380 | DO.MC_OKの位置オフセットアラーム | ○ | ○ | ||
| AL3F1 | 通信型絶対位置指令エラー | ○ | ○ | ||
| AL400 | インデックス座標設定エラー | ○ | ○ | ||
| AL404 | PR 特殊フィルターの設定が大きすぎる | ○ | ○ | ||
| AL510 | 内部ドライバ・パラメータ更新プログラム例外 | ○ | ○ | ||
| AL520 | 計算プログラムのタイムアウト | ○ | ○ | ||
| AL555 | システムの故障 | ○ | ○ | ||
| AL809 | PR 基本動作設定または指示解釈エラー | ○ | ○ | ||
3.コミュニケーション
| 異常アラーム | 異常名 | 異常の種類 | サーボステータス | ||
| ALM | ウォーン | オン | オフ | ||
| AL111 | SDOがオーバーランを受信 | ○ | ○ | ||
| AL112 | PDOがオーバーランを受信 | ○ | ○ | ||
| AL113 | TxPDOの送信に失敗した | ○ | ○ | ||
| AL121 | PDOが必要とするオブジェクト辞書のインデックスエラー | ○ | ○ | ||
| AL122 | PDOが必要とするオブジェクト辞書のサブインデックスエラー | ○ | ○ | ||
| AL123 | PDOが要求するオブジェクト辞書の長さエラー | ○ | ○ | ||
| AL124 | PDOが必要とするオブジェクト辞書の範囲エラー | ○ | ○ | ||
| AL125 | PDO が必要とするオブジェクト辞書は読み込み専用で、書き込むことはできません。 | ○ | ○ | ||
| AL126 | 指定されたオブジェクト辞書は PDO にマッピングできません。 | ○ | ○ | ||
| AL127 | PDOが必要とするオブジェクトディクショナリは、ServoOn | ○ | ○ | ||
| AL128 | EEPROMからPDOオブジェクト辞書を読み込む際にエラーが発生しました。 | ○ | ○ | ||
| AL129 | PDOオブジェクト辞書をEEPROMに書き込む際にエラーが発生した | ○ | ○ | ||
| AL130 | EEPROM アドレスが制限を超える | ○ | ○ | ||
| AL131 | EEPROM CRC計算エラー | ○ | ○ | ||
| AL132 | 書き込みパラメータ機能制限 | ○ | ○ | ||
| AL170 | バス通信タイムアウト | ○ | ○ | ||
| AL180 | バス通信タイムアウト | ○ | ○ | ||
| AL185 | バスハードウェアの異常 | ○ | ○ | ||
| AL186 | バスデータ伝送エラー | ○ | ○ | ||
| AL201 | オブジェクト辞書データ初期化エラー | ○ | ○ | ||
| AL304 | 補間モードコマンドが無効 | ○ | ○ | ||
| AL305 | SYNCPeriodエラー | ○ | ○ | ||
| AL3E1 | 通信同期の失敗 | ○ | ○ | ||
| AL3E2 | 通信同期信号が速すぎる | ○ | ○ | ||
| AL3E3 | 通信同期信号タイムアウト | ○ | ○ | ||
| AL401 | サーボオン中にNMTリセットコマンドを受信した | ○ | ○ | ||
II.異常なアラームの原因と対処法
1.AL001 過電流
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件主回路電流値がサーボドライブの瞬時最大電流ピーク値の1.5倍を超えている。
原因がある：
- ドライバ出力がショートした。
- モーター配線の異常。
- IGBTの異常。
(2) 検査と処分
- モータとドライバの配線状態や導体本体が短絡していないか確認し、金属導体が露出しないようにしてください。取扱説明書の配線要領に従って、モータとドライバの配線順序を確認してください。
- ヒートシンク温度の異常が発見された場合は、販売店または元の工場に返送して修理を受けてください。設定値が工場出荷時の値よりかなり大きい場合は、まず工場出荷時の値に戻し、その後、数量ごとに修正することをお勧めします。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
2.AL002 過電圧
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件主回路電圧値が仕様電圧値より高い。
原因
- 主回路入力電圧が定格許容電圧値より高い。
- 電源入力エラー（正しい電源システムではない）。
- ドライブのハードウェア障害。
- 回生抵抗が正しく選択されていないか、外部回生抵抗が接続されていない。
(2) 検査と処分
- 電圧計を使用して、主回路入力電圧が定格許容電圧（付録Aの仕様を参照）内であるかどうかを判断し、設定値を超えている場合は、正しい電圧源またはシリーズレギュレータを使用してください。電圧計を使用して、電源システムが仕様定義に従っているかどうかを判断し、そうでない場合は、正しい電圧源またはシリーズトランスを使用してください。
- 主回路入力電圧が電圧計による定格許容値内であるにもかかわらず、このエラーが発生した場合は、販売店または工場に返送して修理を受けてください。
- 回生抵抗の接続状態を確認し、回生抵抗値を再計算し、P1.052、P1.053のパラメータ値を正しくリセットする。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
3.AL003 低電圧
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディション
- 主回路電圧が仕様電圧より低い。このアラームの異常種類は Warning に設定されていますが、Alarm に設定したい場合は P2.066[Bit9]を 1 に設定してください。
- DCバス電圧値がP4.024×√2未満。
原因
- 主回路入力電圧が定格許容電圧値より低い。
- 主回路に入力電圧がない。
- 電源入力エラー（正しい電源システムではない）。
(2) 検査と処分
- 電圧配線を再確認し、主回路入力電圧配線が正常であることを確認する。
- 電源スイッチを再確認し、電圧計で主回路電圧を測定する。
- 電圧計で、電源システムが仕様に定義されている通りかどうかを判断し、正しい電圧源または直列変圧器が使用されていることを確認する。
(3) 排除の方法
P2.066[Bit2]の設定に従い、AL003 を除外する：
- P2.066[Bit2]を "0 "に設定し、電圧復帰後、DI.ARSTにより異常アラームを解除する必要があります。
- P2.066 [Bit2] を 1 に設定します。電圧復帰後、異常アラームは自動的に解除されます。
4.AL004 モーター・マッチング異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態ドライバに対応するモータが正しくない。
原因
- モーターのマッチングが正しくない。
- モーターエンコーダが緩んでいる。
- モーターエンコーダが損傷している。
(2) 検査と処分
- 適合するモーターに交換する。
- モーターエンコーダコネクタを確認し、再装着します。
- モータエンコーダの異常が確認された場合は、モータを交換してください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
5.AL005 再生エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件：再生中にエラーが発生した。
原因
- 回生抵抗が正しく選択されていないか、外部回生抵抗が接続されていない。
- 回生抵抗を使用していないが、回生抵抗容量パ ラメータ(P1.053)をゼロにしていない。
- パラメータ設定エラー（P1.052、P1.053）。
(2) 検査と処分
- 回生抵抗の接続状態を確認し、回生抵抗の値を再計算し、P1.052、P1.053 のパラメータ値を正しくリセットし、それでもアラームが解除されない場合は、ドライブを工場に返送してください。
- 回生抵抗を使用しない場合は、回生抵抗容量（P1.053）をゼロに設定してください。
- 回生抵抗値(P1.052)、回生抵抗容量(P1.053)の設定値を正しくリセットし、確認してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
6.AL006 過負荷
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態：モーターおよびドライブの過負荷。
原因
- ドライブの定格負荷を超える連続使用。
- 制御システムのパラメータが不適切に設定されている。
- モーターと位置検出器の配線が間違っている。
- モータの位置検出器の不良。
(2) 検査と処分
- 平均負荷率[%]は、ドライブ状態表示(P0.002)を12に設定した後、常に100%以上を超えるかどうかを監視することができます。常に100%以上を超える場合（付録A負荷率対運転時間グラフ参照）、モータ容量を大きくするか、負荷を小さくする必要があります。
- 振動していないか、加減速の設定が速すぎないか、メカニカルシステムをチェックする。
- U、V、W、モーターエンコーダの配線が正しいことを確認します。
- 修理のため、モーターをディーラーまたは工場に返送してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
7.AL007 速度超過制御エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態速度指令と速度復帰の誤差が許容設定値（P2.034）より大きい。
原因
- 速度入力指令の変化が激しすぎる。
- 速度制御エラー警告条件（P2.034）が正しく設定されていない。
- U、V、W およびモーターエンコー ダの配線が間違っている。
(2) 検査と処分
- 信号検出器を使用して、入力アナログ電圧信号が異常かどうかをチェックし、入力信号の変動率を調整するか、フィルタリング機能をオンにすることができます。
- 速度制御異常警告条件（P2.034）のパラメータ値が適切に設定されているか確認してください。
- U、V、W、モータエンコーダの配線が適切か確認します。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
8.AL008 異常パルス制御コマンド
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディションパルス・コマンドの入力周波数がハードウェア・インターフェースの許容値を超えている。
原因パルス指令周波数が定格入力周波数より高い。
(2) 検査と処分
パルス周波数チェックメータで入力周波数が定格入力周波数を超えていないことを確認し、パルス周波数を正しく入力してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
9.AL009 過大な位置制御エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態位置指令と位置復帰の誤差が許容設定値（P2.035）より大きい。
原因
- 最大位置誤差パラメータの設定が小さすぎる。
- ゲイン値が小さすぎる。
- トルク制限または速度制限が低すぎる。
- 過度の外部負荷。
- 電子ギヤ比が正しく設定されていない。
- 電源コードが緩んでいる。
- 最高速度制限が低すぎる。
(2) 検査と処分
- 過大位置制御エラー警告状態（P2.035）の最大位置エラー設定値を確認し、必要に応じて設定値を大きくする。
- 実際の使用状況に応じて、ゲイン値が適切かどうかを確認する。
- 速度・トルク制限機能が不要な場合は、パラメータP1.002をOFFにしてください。そうでない場合は、内部速度制限（P1.009～P1.011）および内部トルク制限（P1.012～P1.014）の設定値が正しいかどうかを確認してください。
- 外部負荷を確認し、必要であれば外部負荷を減らすか、モーター容量を再評価する。
- P1.044とP1.045の比率が実際の使用状況に応じて適切かどうかを確認し、正しい値を設定する。
- 電源コードが緩んでいないか。
- 最高速度制限（P1.055）の設定が低すぎないか確認する。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
10.AL010 回生状態の電圧異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件：再生中にエラーが発生した。
原因
- 回生状態において、回生電圧が400Vに一定時間維持される。回生抵抗の選択ミスか、外付け回生抵抗が接続されていないことが原因と考えられます。
- 回生抵抗を使用していないが、回生抵抗容量(P1.053)をゼロに設定していない。
(2) 検査と処分
- 回生抵抗の接続状態を確認し、回生抵抗の値を再計算し、P1.052、P1.053 のパラメータ値を正しくリセットし、それでもアラームが解除されない場合は、ドライブを工場に返送してください。
- 回生抵抗を使用しない場合は、回生抵抗容量（P1.053）をゼロに設定してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
11.AL011 位置検出器異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態位置検出器が異常なパルス信号を発生している。
原因
- 位置検出器の配線が間違っている。
- 位置検出器のコネクタが緩んでいる。
- 位置検出器の配線不良。
- 干渉によりエンコーダ通信が切断された。
- 位置検出器が破損している。
(2) 検査と処分
- 配線が取扱説明書の推奨配線に従っているか、配線が正しいかを確認してください。
- ドライブのCN2と位置検出器のコネク タが緩んでいないか確認する。緩んでいる場合、取り付け直す。
- 検出器とドライブ及びモータのCN2間の配線不良、断線がないか確認し、断線があればコネクタ及び配線を交換する。
- エンコーダの通信エラー率P0.002 = -80を監視してください、この値が累積し続ける場合は、干渉があることを意味し、次の項目を確認してください： (a) モータの接地端子が本当に接地されているかどうかを確認し、電源コードの接地端子（緑）とドライブのヒートシンクを接続してください。(b) エンコーダの信号線が正常であることを確認し、干渉を避けるためにエンコーダの信号線を電源線や大電流線から分離してください。(c) 絶縁メッシュ付きのエンコーダケーブルを使用し、絶縁メッシュ線を引き出して正しく接地してください。
- 上記のチェックがすべて完了してもアラームが解除されない場合は、モーターを交換してください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
12.AL012 キャリブレーション異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態電気校正を行う際、校正値が許容値を超えている。
原因
- アナログ入力接点が正しくゼロになっていない。
- 部品損傷の検出。
(2) 検査と処分
- アナログ入力接点の電圧が接地電位と同じかどうかを測定する。
- パワーリセットテスト。リセットしても異常がある場合は、ドライブをディーラーまたは工場に返送して修理を受けてください。
(3) 排除の方法
CN1配線を外し、オートコレクトを行った後、クリアする。
13.AL013 非常停止
(1) 異常警報の発生条件と原因
非常停止スイッチが押される。
(2) 検査と処分
緊急スイッチがオフになっていることを確認します。
(3) 排除の方法
EMGS Disarm はこのアラームを自動的にクリアします。
14.AL014 逆限界の例外
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態リバースリミットスイッチが作動した。
原因
- リバースリミットスイッチが作動する。
- サーボシステムが十分に安定していない。
(2) 検査と処分
- リバースリミットスイッチが閉じていることを確認します。
- パラメータ設定を確認するか、モータ容量を再評価する。
(3) 排除の方法
制限を超えると自動的にクリアされる。
15.AL015 ポジティブ・リミット異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態正側リミットスイッチが作動した。
原因
- 正のリミットスイッチが作動する。
- サーボシステムが十分に安定していない。
(2) 検査と処分
- 正のリミットスイッチが閉じていることを確認します。
- パラメータ設定を確認するか、モータ容量を再評価する。
(3) 排除の方法
制限を超えると自動的にクリアされる。
16.AL016 IGBT温度異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディションIGBT温度異常。
原因
- ドライブの定格負荷を超え、連続的に使用される。
- ドライバ出力がショートした。
- サイトの周囲温度が低すぎる。
(2) 検査と処分
- 負荷が高すぎるか、モーター電流が高すぎないか確認し、モーター容量を増やすか、負荷を減らしてみてください。
- ドライブ出力が正しく配線されているか確認してください。
- 現場温度は0℃以下である。許容周囲温度は0℃～55℃です。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
17.AL017 メモリ例外
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディションメモリ（EEPROM）アクセス例外。
原因
- パラメータデータが異常に書き込まれているか、パラメータ設定が許容範囲外である。
- 電源が供給されると、ROM内のデータが破壊されるか、ROM内にデータが存在しなくなる。
(2) 検査と処分
パネルの SHIFT キーを押して EXGAB を表示する。
X = 1, 2, 3
G = パラメーターのグループコード
AB = パラメーターの16進コード番号
パネルがE320Aと表示した場合は、パラメータがP2.010であることを意味し、E3610と表示した場合は、パラメータがP6.016であることを意味します。
- パネル上の SHIFT キーを押すとパラメータコードを表示します。電源投入時にこのアラームが発生した場合、パラメータの値が設定範囲外であることを意味し、修正後電源投入を再開することができます。通常運転中にこのアラームが発生した場合は、パラメータの書き込みミスを意味し、DI.ARST でクリアできます。
- パネル上のSHIFTキーを押して、E100XまたはE0001を表示します。電源供給時にこのアラームが発生した場合、通常はROM内のデータが壊れているか、ROM内にデータがないためです。
(3) 排除の方法
電源投入時に発生した場合は、電源再投入前にパラメータをリセットしてください。運転中に発生した場合は、エイリアンアラームリセットを実行してください。
18.AL018 位置検出器出力異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件検出器の出力パルス周波数がハードウェアの最大出力周波数より高い。
原因
- 検出器のパルス分解能が高すぎる。
- エンコーダケーブルが迷走波の干渉を受けたり、ケーブルが損傷したりして、通信に異常が発生した。
- エンコーダが異常。
(2) 検査と処分
- P1.076とP1.046を正しく設定してください： 閲覧はこちら.
- エンコーダ通信エラー率P0.002 = -80を監視し、この値が累積し続ける場合は、干渉を示しています、次の項目をチェックしてください：
- モータの接地端子が実際に接地されていることを確認するには、電源コードの接地端子（黄緑色）をドライブのヒートシンクに接続します。
- エンコーダ信号ラインが正常であることを確認し、干渉を避けるためにエンコーダ信号ラインを電源ラインや大電流ラインから分離してください。
- 絶縁メッシュを含むエンコーダケーブルを使用し、絶縁メッシュワイヤーを引き出して適切に接地してください。
- 異常ステータスログ（P4.000～P4.004）と共に、エンコーダアラーム（AL011, AL024, AL025, AL026）が発生していないか確認してください。アラームが発生した場合は、アラームの確認とトラブルシューティングを行ってください。
- OA/OBパルスが不要な場合は、P2.065[Bit 13]を1に設定し、位置検出器出力例外(AL018)検出をオフにする。
(3) 排除の方法
- エイリアンアラームリセット。
- 販売店にお問い合わせください。
19.AL020 シリアル通信タイムアウト
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態RS-485 通信が異常である。
原因
- Modbus 通信タイムアウト設定パラメータ（P3.004）が正しく設定されていません。
- ドライブが長期間通信コマンドを受信していない（P3.004 参照）。
(2) 検査と処分
- 通信期限切れに関するパラメータの設定を確認し、パラメータ値を正しく設定する。
- 通信ワイヤの緩みや断線をチェックし、正しく配線されていることを確認する。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
20.AL022 主回路電源異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態主回路電源 RST の電源コードが緩んでいるか、通電していない可能性があります。このアラームの例外タイプは Warning に設定されていますが、Alarm に設定したい場合は、P2.066 [Bit 12] を 1 に設定してください。
原因主回路電源の異常。
(2) 検査と処分
RST 電源コードが緩んでいるか、電源が供給されていないか確認してください。1.5kW(含む)ドライブの場合、3相すべてに電源が供給されていないとアラームが発生しません。2kW(含む)ドライブの場合、1相に電源が供給されていないとアラームが発生します。電源が正常でもアラームが発生しない場合は、販売店または工場に修理を依頼してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
21.AL023 事前過負荷警告
(1) 異常警報の発生条件と原因
過負荷前警告。
(2) 検査と処分
- 過負荷が発生したかどうかを判断するには、「AL006 アラーム処理」を参照してください。
- モータ過負荷出力警告（P1.056）のパラメータ設定が小さすぎないか確認してください。設定値が小さすぎる場合は、パラメータP1.056の設定値を大きくするか、設定値を100以上にしてワーニング機能を解除してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
22.AL024 エンコーダ初期磁界エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態エンコーダの磁界位置 U、V、W が正しくない。
原因エンコーダの初期磁界が正しくない（磁界位置U、V、Wが正しくない）。
(2) 検査と処分
- モータの接地端子が実際に接地されていることを確認するには、電源コードの接地端子（緑色）をドライブのヒートシンクに接続します。
- エンコーダ信号ラインが正常であることを確認し、干渉を避けるためにエンコーダ信号ラインを電源ラインや大電流ラインから分離してください。
- 絶縁メッシュ付エンコーダケーブルを使用し、絶縁メッシュ線を引き抜いて正しく接地してください。改善されない場合は、販売店または工場にモータを修理に出してください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
23.AL025 エンコーダ内部エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態エンコーダ内部メモリ異常、内部カウンタ異常。
原因
- エンコーダ内部エラー（内部メモリ例外および内部カウンタ例外）。
- 電源投入時には、機構の慣性などによりモーターが回転する。
(2) 検査と処分
- モータの接地端子が実際に接地されていることを確認するには、電源コードの接地端子（緑色）をドライブのヒートシンクに接続します。
- エンコーダ信号ラインが正常であることを確認し、干渉を避けるためにエンコーダ信号ラインを電源ラインや大電流ラインから分離してください。
- 絶縁メッシュを含むエンコーダケーブルを使用し、絶縁メッシュワイヤーを引き出して適切に接地してください。
- 電源投入時にモータ軸の中心が静止していることを確認してください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
24.AL026 エンコーダ内部データ信頼性エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件：内部データの異常が3回連続。
原因
- 外乱の結果である。
- エンコーダのハードウェア障害。
(2) 検査と処分
以下の項目が干渉していないか確認してください：
- モータの接地端子が実際に接地されていることを確認するには、電源コードの接地端子（緑色）をドライブのヒートシンクに接続します。
- エンコーダ信号ラインが正常であることを確認し、干渉を避けるためにエンコーダ信号ラインを電源ラインや大電流ラインから分離してください。
- 位置検出器の配線に絶縁ネットが使用されているか確認してください。
- エンコーダラインの通信エラー率は、パネルからP0.002=-80に設定することで監視できます。値が0より大きく、増加し続ける場合は、 処分の1～3を再確認してください。値が0の場合、モータを販売店または工場に修理に出してください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
25.AL027 エンコーダ内部リセットエラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態エンコーダチップが異常リセットされた。
原因エンコーダチップのリセット。
(2) 検査と処分
- エンコーダの信号線の接触不良がないことを確認する。
- エンコーダへの電源供給が安定していること、絶縁グリッドを含むケーブルを使用していることを確認してください。
- エンコーダの動作温度が95℃を超えていないか確認してください。温度上昇の原因を取り除き、冷却してから運転してください。上記のいずれの場合も改善されない場合は、販売店または工場にモータを返送して修理を受けてください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
26.AL028 バッテリー電圧異常または内部エンコーダーエラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件バッテリ電圧が仕様より高い (> 3.8V) またはエンコーダ信号エラー。
原因
- バッテリー電圧が高すぎる。
- 内部エンコーダエラー。
(2) 検査と処分
- CN2の1番ピン（5V）がBAT+に正しく接続されていない場合、ドライブの5V電源がバッテリーを充電する原因となります。
- バッテリーの取り付けに異常がないか（高電圧 > 3.8V）、またはデルタ以外のバッテリーパックを使用していないか確認してください。
- モータの接地端子が実際に接地されていることを確認するには、電源コードの接地端子（緑色）をドライブのヒートシンクに接続します。
- エンコーダ信号ラインが正常であることを確認し、干渉を避けるためにエンコーダ信号ラインを電源ラインや大電流ラインから分離してください。
- 位置検出器の配線に絶縁ネットが使用されているか確認してください。改善されない場合、ドライブとモーターを販売代理店または工場に修理に出してください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
27.AL029 グレーコードエラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
1周の絶対位置の誤差。
(2) 検査と処分
再度通電してモーターを運転し、アラームが戻ることを確認します。それでもアラームが発生する場合は、エンコー ダを交換する必要があります。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
28.AL02A エンコーダ回転数エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態エンコーダの回転数に異常が発生した。
原因エンコーダの内部信号に異常が発生し、誤った回転数になっている。
(2) 検査と処分
修理のため、モーターを販売店または工場に返送してください。
(3) 排除の方法
いない。
29.AL02B モーター・データ例外
(1) 異常警報の発生条件と原因
モーター内部データアクセスエラー。
(2) 検査と処分
点検のため、モーターを工場に返送してください。
(3) 排除の方法
いない。
30.AL02F アンチブロッキング・プロテクション
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態：モータ速度が 10 rpm 以下に維持されているか、またはブロックされており、ドライブが過負荷になっている。
原因
- モーターまたは接続機構の誤動作によりデッドロックが発生し、回転しない。
- 極端な低回転または過度のブロック時間。
(2) 検査と処分
- モータの回転数を上げて、ブロッキング時間を短縮する。
- モータの接続機構が正しく動作するか確認する。
- U、V、W、モーターエンコーダの配線が正しいことを確認します。
- 修理のため、モーターをディーラーまたは工場に返送してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
31.AL030 モーター衝突エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件モータが硬い装置に衝突したとき、P1.057 の設定トルクに達し、P1.058 の設定時間が経過する。
原因
- モータ衝突保護機能（P1.057）が有効になっていることを確認し、誤ってオンになっている場合はパラメータ値を0に設定する。
- P1.057の設定値が低すぎないか、P1.058の設定時間が短すぎないかを確認してください。P1.057の設定値が低すぎると誤作動の原因となり、高すぎると保護機能が働かなくなります。
(2) 検査と処分
再度通電してモーターを運転し、アラームが戻ることを確認します。それでもアラームが発生する場合は、エンコー ダを交換する必要があります。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
32.AL031 モータ電源ケーブル異常/断線検出
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態：モータの電源 (U、V、W) および接地 (GND) 線が正しく配線されていないか、切断されている。
原因モータ電源 (U、V、W) と接地 (GND) 配線が正しく配線されていないか、断線している。パラメータ P2.065[Bit9]で断線に対する保護が有効または無効になっており、プリセットは無効になっている。誤配線検出は、パラメータ P2.065 [Bit 8] で有効または無効に設定でき、プリセットは無効になっている。
(2) 検査と処分
モーターの電源（U、V、W）とアース（GND）線が外れていないか確認し、マニュアルに従って適切な配線とアースを行ってください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
33.AL032 エンコーダ振動異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態エンコーダ内部で異常振動が発生している。
原因エンコーダの内部信号や機構に異常があり、エンコーダが不正な信号を返している。
(2) 検査と処分
モータの振動範囲が2.5G以内であることを確認し、振動仕様が仕様内であることを確認した場合は、販売店または純正メーカに返送し修理を受けてください。
(3) 排除の方法
アラームリセットまたは電源再投入でクリアされる。
34.AL033 運動器の異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
モーターに異常がある。
(2) 検査と処分
いない。
(3) 排除の方法
修理のため、モーターを工場に返送してください。
35.AL034 エンコーダ内部通信例外
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディション
- アブソリュートエンコーダチップ内部通信異常。
- その他のタイプのエンコーダ内部例外。
原因エンコーダ内の通信異常。
(2) 検査と処分
- バッテリーの配線が逆になっていないか、緩ん でいないか確認します。緩んでいる場合は、バッテリ配線を再接続し、再出 力してください。
- バッテリー電圧が正常であることを確認してください。
- アブソリュートタイプの位置検出チップの内部通信異常。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
36.AL035 エンコーダの温度が保護限界を超えた
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件エンコーダ温度が上限値を100℃超えた。
理由エンコーダの温度が 100℃を超えた。
(2) 検査と処分
P0.002を-124に設定して温度を読み、表示温度が100℃以下かどうかを確認する。温度が上限を超える場合は、放熱して温度を下げる。モータの実温度との差が30℃以上ある場合は、修理のため工場に送り返す。
(3) 排除の方法
モーター温度センサーが100℃を下回るまで待ってから電源を再投入してください。
37.AL036 エンコーダアラームステータスエラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディションエンコーダ内でステータス例外が発生した。
原因エンコーダが誤報信号を送信しているが、ドライブがエラーなしでエンコーダの誤報ステータスを読み返している。
(2) 検査と処分
- モータの接地端子が実際に接地されていることを確認するには、電源コードの接地端子（緑色）をドライブのヒートシンクに接続します。
- エンコーダ信号ラインが正常であることを確認し、干渉を避けるためにエンコーダ信号ラインを電源ラインや大電流ラインから分離してください。
- 絶縁メッシュを含むエンコーダケーブルを使用し、絶縁メッシュワイヤーを引き出して適切に接地してください。
- モーター回転数を確認し、モーター回転数が定格範囲内であることを確認してください。改善されない場合は、モーターを販売店または工場に返送し、修理を受けてください。
(3) 排除の方法
アラームリセットまたは電源再投入でクリアされる。
38.AL042 アナログ速度電圧入力が高すぎる
(1) 異常警報の発生条件と原因
アナログ速度電圧が設定パラメー タ P1.083 を超えている。
(2) 検査と処分
アナログ速度電圧源に問題がないことを確認し、検証する。パラメータP1.083の設定を確認し、この機能を使用しない場合は0に設定する。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
39.AL044 ドライブ機能使用警告
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件マルチドライブのモーター制御機能をオンにする。
原因ドライブ機能使用率アラーム。
(2) 検査と処分
- 現在オンになっているフィルターをチェックし、オンにする必要性を評価する。
- P2.066 [Bit 4] を 1 に設定すると、このアラームの表示を OFF にします。
(3) 排除の方法
- ローパススムージングフィルタ（P1.006～P1.008）、ムービングフィルタ（P1.068）、低周波振動抑制（P1.025～P1.028）、たわみ補正（P1.089～P1.094）、ノッチフィルタ（Group 1～5）、フリクション補正（P1.062）、モータークラッシュプロテクション-トルクパーセンテージ（P1.057）など、使用する必要のないフィルタをオフにします。P1.062）、モーター衝突保護 - トルクパーセンテージ（P1.057）。
- P2.066[ビット4]を1に設定し、電源を入れ直す。
40.AL045 電子ギア比設定エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態電子ギア比の設定が範囲外（1～262144）の場合、電源復帰時にこのアラームが発生します。
原因サーボの電源投入後、電子ギア比が正しく設定されていないことが判明した。
(2) 検査と処分
電子ギア比の設定が正常な範囲内（1～262144）であることを確認してください。設定が正しくない場合は、電子ギア比を修正し、再度電源を投入してください。
(3) 排除の方法
正しく設定したら、電源を入れ直すとクリアになります。
41.AL048 位置検出器出力異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件検出器の出力パルス周波数がハードウェアの最大出力周波数より高い。
原因
- 検出器のパルス分解能が高すぎる。
- エンコーダケーブルが迷走波の干渉を受けたり、ケーブルが損傷したりして、通信に異常が発生した。
- エンコーダが異常。
(2) 検査と処分
- P1.076とP1.046を正しく設定してください： 閲覧はこちら.
- エンコーダ通信エラー率P0.002 = -80を監視し、この値が累積し続ける場合は、干渉を示しています、次の項目をチェックしてください：
- モータの接地端子が実際に接地されていることを確認するには、電源コードの接地端子（緑色）をドライブのヒートシンクに接続します。
- エンコーダ信号ラインが正常であることを確認し、干渉を避けるためにエンコーダ信号ラインを電源ラインや大電流ラインから分離してください。
- 絶縁メッシュを含むエンコーダケーブルを使用し、絶縁メッシュワイヤーを引き出して適切に接地してください。
- 異常状態表示（P4.000～P4.004）にエンコーダアラーム（AL011, AL024, AL025, AL026）が発生していないか確認してください。アラームが発生した場合は、アラームの確認とトラブルシューティングを行ってください。
- OA/OBパルスが不要な場合は、P2.065[Bit13]を1に設定し、検出器出力異常検出をOFFにしてください。
(3) 排除の方法
- エイリアンアラームリセット。
- 販売店にお問い合わせください。
42.AL053 モータパラメータが認 識されない
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件モータパラメータ認識ウィザード機能が未実行の場合、または認識に失敗した場合、サーボオンするとアラームが表示されます。
原因モータがモータパラメータ認識ウィザード機能を実行していないか、実行に失敗しました。
(2) 検査と処分
モーターパラメータ認識ウィザード機能を実行または再実行してください。
(3) 排除の方法
サーボオフ状態にするとアラームは解除されます。
43.AL056 モータ速度が高すぎる
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件モータ速度（フィルタリング後）が P1.111 の設定値を超えると、サーボドライブは直ちにサーボオフ 状態に移行し、このアラームを表示します。
原因モータ回転速度が電流設定値（P1.111）の上限に達したことをアラームで知らせます。
(2) 検査と処分
- P1.111の設定が小さすぎるか、帯域幅が適切に設定されていないなど、モーター速度が高い原因を確認してください。
- ユーザはモータ速度と機構の状態を評価することができる。両方が許容される場合、単独で速度を上げることができ、P1.111 の設定を上げることができる。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
44.AL05C 異常なモータ位置フィードバック
(1) 異常警報の発生条件と原因
症状モータ位置復帰時の突然のジャンプ異常。
原因
- エンコーダの戻りが正常でないか、エンコーダが損傷している。
- エンコーダのティーチバックが乱れている。
(2) 検査と処分
- フィードバック信号に異常がないか確認する。ソフトウェアオシロスコープを使用して、チャンネルタイプに[フィードバック位置PUU]を選択し、16kHzまたは20kHzでサンプリングし、手動でモータを押して、フィードバック値が異常な不連続ジャンプがないか監視する。
- モータ位置復帰が突然ジャンプ異常を発生させるような復帰信号の干渉がないか確認する。
- 干渉のために通信エラーレートが増加していないかチェックする。例えば、通信エラー率を確認する場合：P0.017=-80を読み取り、P0.009の値が0でなく増加傾向にあるかどうかを観察する。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
45.AL060 アブソリュート・ポジション・ロスト
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態アブソリュートエンコーダは、バッテリ電圧の低下や電源供給の中断により、内部で記録された回転数が失われる。
原因
- バッテリー電圧が低すぎる。
- ドライブ制御の電源を切った状態でバッテリーを交換します。
- アブソリュートタイプ機能を有効にすると、バッテリーは装着されません。
- バッテリー供給ラインの接触不良または断線。
(2) 検査と処分
- 電池電圧が2.9V以下になっていないか確認し、電池交換後、アブソリュートタイプの原点座標を再設定する。
- 駆動制御電源がオフの状態でバッテリを交換したり取り外したりしないでください。
- 以下の検査を推奨する：
- バッテリーを取り付ける。
- 外部バッテリーボックスからドライブへのバッテリー電源配線を確認します。
- エンコーダの配線を確認してください。
- エンコーダにバッテリ電源が適切に供給されるように配線を確認し、絶対原点座標を再確立します。
(3) 排除の方法
エンコーダにバッテリ電源が正常に供給できるように配線を接続または修理した後、絶対原点座標を再設定してください。
46.AL061 エンコーダ電圧が低すぎる
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態アブソリュートエンコーダのバッテリ電圧が基準値（3.1V）を下回っている。
原因バッテリーの電圧が低い。
(2) 検査と処分
- モニター変数26hを使用して、バッテリー電圧が3.1V以下かどうかを読み取ります。
- バッテリ電圧が3.1V以下であるか測定してください。電圧が低すぎる場合は、ドライブ制御の電源を入れた状態でバッテリを交換してください。
(3) 排除の方法
自動的にクリアされる。
47.AL062 アブソリュート位置サークルオーバラン（エンコーダ）
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件絶対位置円最大範囲外：-32768～+32767。
原因ストロークが範囲外。
(2) 検査と処分
モータの回転数が-32768～+32767回転の範囲内にあるか確認する。範囲外の場合は、絶対原点座標を再設定してください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
48.AL064 エンコーダ振動警告
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態エンコーダ内部で異常振動が発生している。
原因エンコーダの内部信号や機構に異常が発生し、エンコーダがワーニング信号を返します。
(2) 検査と処分
モータの振動範囲が2G以内であることを確認する。振動仕様が仕様内であることを確認した場合、モータを販売店または元メーカに返送し、修理を依頼する。
(3) 排除の方法
アラームリセットまたは電源再投入でクリアされる。
49.AL066 絶対位置サークルオーバーラン（ドライバ）
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件アブソリュートタイプの位置決め回転数が、回転数分解能の半分を超えた。
- デルタ・モーターの回転数は-32768～+32767である。
- 他社製モーターの場合は、モーターの仕様にしたがってご自身で計算してください。
原因ストロークが範囲外。
(2) 検査と処分
- モータ回転数が範囲内か確認する。範囲外の場合は、アブソリュートタイプの原点座標を再設定する。
- 割り出し座標のオーバーフロー防止機能がオフであることを確認する。オフの場合は、割り出し座標のオーバーフロー防止機能をオンにする必要がある（P2.069.Z = 1）。
(3) 排除の方法
絶対型原点座標を再設定した後にクリアする。
50.AL067 エンコーダ温度警告
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態：エンコーダの温度が警告値（85℃）を超えたが、保護上限温度（100℃）以内である。
理由：エンコーダ温度が高い警告（85℃～100℃）。
(2) 検査と処分
P0.002を-124に設定してエンコーダの温度を読み、それがモータの温度と一致しているかどうかを確認する。温度が高すぎる場合は、放熱を増やすか、運転中の温度を下げてください。エンコーダとモータの実際の温度差が30℃を超える場合は、モータの修理のため工場に返送してください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
51.AL068 アブソリュートデータ I/O 転送エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディションDIO を使用して絶対位置を読み取る際のタイミングエラー。
原因
- タイミングエラー。
- 読書は時間切れだ。
(2) 検査と処分
- 正しいI/Oリードタイミング：
- DI.ABSQは、DO.ABSRがOFFになるのを待ってからOFFにしなければならない。
- DI.ABSQは、DO.ABSRのOnを待ってからOnにする必要がある。
- DO.ABSRがONしてからDI.ABSQがONするまでの間隔が200msを越えていないか確認してください。正しい動作は、DO.ABSR が ON して絶対位置ビットデータが揃った後、200ms 以内に DO.ABSD を読み 出し、DI.ABSQ を ON にしてデータビット読み出し完了をドライバに通知する。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
52.AL069 モーター・タイプ・エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
インクリメンタルモータにはアブソリュート型機能がないため、インクリメンタルモータに対 してアブソリュート型機能をアクティブにすることは許されない。
(2) 検査と処分
- モータがインクリメンタルエンコーダかアブソリュートエンコーダかを確認する。
- パラメータ P2.069 の設定を確認し、正しく設定する。アブソリュート機能を使用しない場合は、パラメータ P2.069.X をゼロに設定する。
(3) 排除の方法
パラメータ P2.069.X を 0 に設定し、電源を入れ直す。
53.AL06A アブソリュート・ポジション・ロスト
(1) 異常警報の発生条件と原因
絶対位置消失は 2 つの状況に分類できる。一つは、絶対座標が未確定で、絶対原点座標が確定し電源再投入後、原点が消失する場合、もう一つは、 異常が発生し、絶対原点座標が確定し電源再投入後、AL06A 異常アラームが発生する場合です。
座標未設定
コンディション
- ドライブは工場から出荷されてから初めて使用される。
- バッテリー切れで駆動制御電源が切断された場合。
- バス通信サーボをアブソリュートタイプのモータで使用する場合、初めて電子ギヤ比を使用・変更するときは、 アブソリュートタイプの位置指令を行います。
原因
- このドライブは工場から出荷されてから初めて使用されるため、絶対型の原点座標はまだ確立されていない。
- 絶対位置は電力によって保持されるため、バッテリー切れでドライバーの電源が切れると、サーボの絶対位置は失われる。
- 電子ギア比を変更した後は、通信タイプの座標系を再構築する必要がある。
異常
コンディション
- エンコーダワイヤーの損傷（外部および内部の両方）。
- バッテリー電源に瞬時停電（バッテリー容量不足）が発生した。
- アブソリュート型モータの異常。
- バッテリーボックスを使用する場合、J1とJ2の配線は逆になります。
- バッテリー電圧が2.9V以下の場合。
原因
- エンコーダ線の損傷により供給電源が不安定。
- 瞬時停電の原因は、バッテリー・コンパートメント自体のコネクターが緩んでいるか、マシンに過度の振動が加わっている可能性があります。
- このモータのアブソリュートエンコーダに異常が発生しました。
- J1とJ2が逆に配線されていると、バッテリーはコンデンサを充電しない。コンデンサの目的は、ドライバの電源が落ちた瞬間にバッテリ電源に切り替える際の緩衝機構として働くことである。
(2) 検査と処分
- アブソリュートタイプの原点座標が確立されていることを確認する。
- ドライブの電源がオフの状態でバッテリを交換することは避けてください。アブソリュートエンコーダに継続的な電源が供給されるように、ドライブの電源を入れた状態で交換することをお勧めします。
- モーターを交換する。
- バッテリー・コンパートメントのJ1端子がバッテリーに、J2端子がドライブに接続されていることを確認してください。
- エンコーダーワイヤーを交換する。ワイヤーの内部を特定するのは容易ではないため、X線検査が必要です。
- ワイヤーに緩みがないかチェックし、緩みがなければ、バッテリーボックスを交換してクロステストを行う。
- 絶対型の原点座標を再設定する。
(3) 排除の方法
アブソリュートタイプの原点座標は、確立が完了すると自動的にクリアされます。
54.AL06B ドライブの内部座標とエンコーダの座標誤差が大きすぎる
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件アブソリュートタイプのモータをバッテリで駆動する場合、回転数が回転分解能の 1/2 より大きい。
原因内部ドライブ座標とエンコーダ座標の差が大きすぎる。
(2) 検査と処分
マシンを運搬する際にメカニズムが適切に固定されていなかったため、モーターが回転してしまった。
(3) 排除の方法
絶対型の原点座標を再設定する。
55.AL06E エンコーダタイプが認識されない
(1) 異常警報の発生条件と原因
ドライブがエンコーダのタイプを認識しない。
(2) 検査と処分
いない。
(3) 排除の方法
直ちにモーターを交換してください。
56.AL06F アブソリュートポジション確立未完了
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件絶対位置のオーバーランが発生している。
原因ドライブの絶対位置確立プログラムの異常。
(2) 検査と処分
電源再投入、原点復帰後、再度このアラームが発生した場合は、お近くの販売店または技術者までご連絡ください。
(3) 排除の方法
電源を入れ直し、アブソリュートタイプの原点座標を再設定する。
57.AL070 エンコーダ読み取り/書き込み不完全警告
(1) 異常警報の発生条件と原因
エンコーダの読み書きプログラムが完了していない。
(2) 検査と処分
配線が正しいか、コネクターが緩んでいないか確認し、正しく配線してください。エラーが続く場合は、元の製造元にお問い合わせください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
58.AL071 エンコーダ回転エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態エンコーダ内部多回転異常
原因内部エンコーダ信号異常によるエンコーダラップカウントエラー。
(2) 検査と処分
異常アラームをリセットしても改善しない場合は、販売店または工場にモータを返送し、修理を依頼してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
59.AL072 エンコーダ過速度
(1) 異常警報の発生条件と原因
- 駆動力不足：8,800rpm以上の回転数。
- バッテリー駆動時：10,000rpm以上。
- バッテリー電圧が低すぎる。
(2) 検査と処分
- モータの接地端子が実際に接地されていることを確認するには、電源コードの接地端子（緑色）をドライブのヒートシンクに接続します。
- エンコーダ信号ラインが正常であることを確認し、干渉を避けるためにエンコーダ信号ラインを電源ラインや大電流ラインから分離してください。
- 絶縁メッシュを含むエンコーダケーブルを使用し、絶縁メッシュワイヤーを引き出して適切に接地してください。
- モーター回転数をチェックし、モーター回転数が定格範囲内であることを確認する。
- バッテリー電圧が3.1V以下か測定する。
- バッテリー配線の接触不良。
改善が見られな い場合、モーターをディーラーまたは工場に返送し て修理を受けてください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
60.AL073 エンコーダメモリエラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
エンコーダがEEPROMを読み書きしている間にエラーが発生した。
(2) 検査と処分
- モータの接地端子が実際に接地されていることを確認するには、電源コードの接地端子（緑色）をドライブのヒートシンクに接続します。
- エンコーダ信号ラインが正常であることを確認し、干渉を避けるためにエンコーダ信号ラインを電源ラインや大電流ラインから分離してください。
- 絶縁メッシュを含むエンコーダケーブルを使用し、絶縁メッシュワイヤーを引き出して適切に接地してください。
- モーター回転数をチェックし、モーター回転数が定格範囲内であることを確認する。
改善が見られな い場合、モーターをディーラーまたは工場に返送し て修理を受けてください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
61.AL074 エンコーダシングルターン絶対位置誤差
(1) 異常警報の発生条件と原因
エンコーダ内部の1回転位置異常。
(2) 検査と処分
- モータの接地端子が確かに接地されていることを確認するには、電源コードの接地端子（緑色）をドライブのヒートシンク（HeatSink）に接続します。
- エンコーダ信号ラインが正常であることを確認し、干渉を避けるためにエンコーダ信号ラインを電源ラインや大電流ラインから分離してください。
- 絶縁メッシュを含むエンコーダケーブルを使用し、絶縁メッシュワイヤーを引き出して適切に接地してください。
- モーター回転数をチェックし、モーター回転数が定格範囲内であることを確認する。
改善が見られな い場合、モーターをディーラーまたは工場に返送し て修理を受けてください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
62.AL075 エンコーダ絶対回転エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
エンコーダ内部の絶対回転数が異常。
(2) 検査と処分
- モータの接地端子が実際に接地されていることを確認するには、電源コードの接地端子（緑色）をドライブのヒートシンクに接続します。
- エンコーダ信号ラインが正常であることを確認し、干渉を避けるためにエンコーダ信号ラインを電源ラインや大電流ラインから分離してください。
- 絶縁メッシュを含むエンコーダケーブルを使用し、絶縁メッシュワイヤーを引き出して適切に接地してください。
- モーター回転数をチェックし、モーター回転数が定格範囲内であることを確認する。
改善が見られな い場合、モーターをディーラーまたは工場に返送し て修理を受けてください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
63.AL077 エンコーダ内部エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
エンコーダ内部エラー（内部演算エラー）。
(2) 検査と処分
- モータの接地端子が実際に接地されていることを確認するには、電源コードの接地端子（緑色）をドライブのヒートシンクに接続します。
- エンコーダ信号ラインが正常であることを確認し、干渉を避けるためにエンコーダ信号ラインを電源ラインや大電流ラインから分離してください。
- 絶縁メッシュを含むエンコーダケーブルを使用し、絶縁メッシュワイヤーを引き出して適切に接地してください。
- モーター回転数をチェックし、モーター回転数が定格範囲内であることを確認する。
改善が見られな い場合、モーターをディーラーまたは工場に返送し て修理を受けてください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
64.AL079 エンコーダパラメータ設定未完了エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
エンコーダのパラメータをエンコーダに書き込んだ後、パラメータを有効にするためにドライブの電源を入れ直さなかった。
(2) 検査と処分
エンコーダのパラメータが書き込まれていることを確認してください。書き込まれている場合は、パラメータを有効にするために電源を入れなおしてください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
65.AL07AエンコーダZ相位置欠落
(1) 異常警報の発生条件と原因
エンコーダZ相位置異常
(2) 検査と処分
修理のため、モーターを販売店または工場に返送してください。
(3) 排除の方法
いない。
66.AL07B エンコーダメモリビジー
(1) 異常警報の発生条件と原因
エンコーダーのメモリーがビジー状態。
(2) 検査と処分
- モータの接地端子が実際に接地されていることを確認するには、電源コードの接地端子（緑色）をドライブのヒートシンクに接続します。
- エンコーダ信号ラインが正常であることを確認し、干渉を避けるためにエンコーダ信号ラインを電源ラインや大電流ラインから分離してください。
- 絶縁メッシュを含むエンコーダケーブルを使用し、絶縁メッシュワイヤーを引き出して適切に接地してください。
- モーター回転数をチェックし、モーター回転数が定格範囲内であることを確認する。
改善が見られな い場合、モーターをディーラーまたは工場に返送し て修理を受けてください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
67.AL07C モータ速度 200rpm 超過時絶対位置指令クリア
(1) 異常警報の発生条件と原因
モータ速度が 200rpm を超えると、絶対位置指令がクリアされる。
(2) 検査と処分
- モータ速度が 200rpm を超えたときに、Clear Absolute Position コマンドが発行されていないことを確認し、発行されている場合は、通常の Clear Absolute Position 手順を実行して、アラームを自動的にクリアします。
- モータの回転速度が 200rpm を超える場合は、明確な絶対位置指令は避けてください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
68.AL07C をリリースせずに AL07D を再適用し、モーターを停止。
(1) 異常警報の発生条件と原因
AL07C が発生した後、AL07C を解除して電源を再投入しないと、モーターが停止する。
(2) 検査と処分
DI.ARST でクリアしてください。このアラームがクリアされた後、AL07C が発生しますので、AL07C のアラームチェックと処理方法に従って AL07C をクリアしてください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
69.AL07E エンコーダクリアプログラムエラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
エンコーダがプログラムエラーを11回以上リトライした。
(2) 検査と処分
このアラームが継続する場合は、P0.002 を-80 に設定し、エンコーダの通信品質を確認してください。 通信品質が正常であれば、DI.ARST でこのアラームを解除できます。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
70.AL07F エンコーダバージョン番号の例外
(1) 異常警報の発生条件と原因
ドライブが読み取ったエンコーダのバージョン番号が異常です。
(2) 検査と処分
いない。
(3) 排除の方法
直ちにモーターを交換してください。
71.AL083 ドライバ出力電流が高すぎる
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件通常動作時、ドライバ出力電流がファームウェアの内部制限値を超えると、AL083がトリガされ、過電流によるIGBTの過熱や焼損からIGBTを保護します。
原因
- ドライブ UVW で短絡状態が発生した。
- モーター配線の異常。
- ドライバのアナログ信号GNDが妨害される。
(2) 検査と処分
- モータの電源コードおよび電源コードコネクタの構成に、金属線の露出やワイヤーゲージの断線によるUVWの短絡がないか確認する。同様の状態がある場合は、電源コードを新しいものと交換し、金属導体が露出しないようにして短絡状態を防ぐ。
- 以下の2点をご確認の上、取扱説明書第3章の配線方法に従って配線をやり直してください：
- デルタの標準電源コード以外の電源コードを使用する場合は、UVWの配線順序が正しいことを確認してください。
- モーター端子へのドライブUVW出力が外れていないか、または正しく接続されているかを確認します。
- アナログ信号のGNDが他のグランド信号と接続されていないか確認してください（誤って他のグランド信号と接続されると、干渉を引き起こしやすくなります）。アナログ信号のGNDは他のソースと共通のグランドに接続されないように注意し、取扱説明書第3章の配線手順に従って配線を変更してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
72.AL085 異常な再生設定
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディション：異常な再生コントロールアクション。
原因回生動作は発生していないが、回生電圧が一定時間 400V のままである。
(2) 検査と処分
回生抵抗の接続状態を確認し、回生抵抗値を再計算し、P1.052、P1.053 のパラメータ値を正しくリセットしてください。それでも異常アラームが解除されない場合は、ドライブを工場に返送してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
73.AL086 回生抵抗過負荷
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態ドライバコンデンサから回生抵抗に放出されるエネル ギーが大きすぎて、抵抗に過負荷がかかっている。
原因
- 回生抵抗が正しく選択されていないか、外部回生抵抗が接続されていない。
- パラメータ設定エラー（P1.052、P1.053）。
- 他のエネルギー（干渉など）がドライブにフィードバックされているか、電源入力電圧が定格許容電圧より高い。
- ドライブのハードウェア障害。
(2) 検査と処分
- 回生抵抗の接続状態、P1.052、P1.053 のパラメータ値を確認してください。
- 回生エネルギーがP1.053のパラメータ値を超えていないか再評価し、超えている場合は高出力の回生抵抗を使用する。
- 電圧計を使用して、電源への入力電圧が定格許容電圧内かどうかを判断し（付録Aの仕様を参照）、許容電圧内であれば、干渉の原因を取り除きます。
- P3と端子間の電圧を測定し、それがP0.002 = 14のDCバス電圧値と一致しない場合は、ドライブが故障していると判断できます。
- 上記のいずれにも当てはまらない場合は、差動カーボンバー付きの固体オシロスコープを使用して、入力電圧が高周波信号の干渉を受けていないかどうかを測定してください。干渉がある場合は、干渉源を取り除き、正しい電圧源または直列電圧レギュレータを使用してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
74.AL088 ドライブ機能使用率アラーム
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件マルチドライブのモーター制御機能をオンにする。
原因ドライブ機能使用率アラーム。
(2) 検査と処分
現在オンになっているフィルターをチェックし、オンにする必要性を評価する。
(3) 排除の方法
ローパススムージングフィルタ（P1.006～P1.008）、ムービングフィルタ（P1.068）、低周波振動抑制 （P1.025～P1.028）、柔軟性補正（P1.089～P1.094）、ノッチフィルタ（Group 1～5）、摩擦補正率（P1.062）、モータ衝突防止-トルク率（P1.057）など、使用する必要のないフィルタをオフにします。P1.062）およびモータ衝突保護 - トルクパーセンテージ（P1.057）。
75.AL089 電流センス妨害
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディション電流検出が妨害されている。
原因外部干渉源がドライブ内部の電流検知に影響を与える。
(2) 検査と処分
ドライブ周辺の環境に他の干渉源がないか確認してください。
(3) 排除の方法
- ドライブが干渉の影響を受けないように、干渉源を取り除くか、干渉源から離れる。
- パラメータ P2.112 [Bit 1] を 0 に設定し、AL089 を OFF にする。
- それでも問題が解決しない場合は、ドライブを販売店または製造元に返送し、修理を依頼してください。
76.AL08A ゲイン自動調整コマンド異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件オートチューニングプロセスに入る際、15秒以上コマンドが発行されていない。
原因
- コマンド・ソースがホスト・コンピュータの場合、ホスト・コンピュータやPRレジスタからコマンドは送信されない。
- 指令源がドライブの場合、ポジション1はポジション2と同じ位置にある。
- 信号線が接続されていないか、接続ミスにより、サーボがコマンドを受信しない。
(2) 検査と処分
- 注文が発行されたことの確認。
- 2点ポジショニングをリセットしてください。
- ホストコンピュータとドライブ間の配線を確認します。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
77.AL08B 自動ゲイン調整停止時間が短すぎる
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件オートチューニングプロセスに入り、コマンドソースとしてホストコンピュータを選択する際、ホストコンピュータが計画した停止時間が短すぎる。停止時間が短すぎると、オートチューニングアルゴリズムの判定に失敗し、チューニング結果に影響する。
原因サイクル停止時間が短すぎる。
(2) 検査と処分
- ストロークが2点間の往復運動である場合、途中で停止する必要があり、停止時間は1秒以上でなければならない。
- 走行が一方向の場合は、適度な距離（モーターの2回転以上）で停止時間を加える。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
78.AL08C 自動ゲイン調整 慣性推定異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態オートチューニングに入ったときのサーボドライバの推定イナーシャが異常。
原因
- 加減速時間が長すぎる。
- 回転数が低すぎる。
- メカニズムの負荷イナーシャが大きすぎる。
- 制度的慣性の変化はあまりに劇的だ。
(2) 検査と処分
- 0 rpmから3,000 rpmまでの加速および減速時間は、1.5秒未満でなければならない。
- 最低回転数は200rpm以上、500rpm以上を推奨する。
- 負荷イナーシャはモータイナーシャの50倍以下でなければならない。
- イナーシャ比が急激に変化する用途には適さない。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
79.AL095 回生抵抗の断線または回生処理回路の異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
- 回生抵抗容量 P1.053 の設定値が 0 より大きいが、実際の配線は回生抵抗に接続されていない。
- 再生処理回路の異常。
(2) 検査と処分
- 回生抵抗を接続し、P1.053 の設定が正しいか確認してください。
- 回生抵抗を内蔵せず、外付け回生抵抗を接続しない場合は、抵抗容量 P1.053 をゼロにしてください。
- 回生抵抗の配線が断線していないか確認してください。
上記の手順をすべて確認しても AL095 がクリアされない場合は、ドライブを工場に返送してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
80.AL099 DSP ファームウェアエラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
DSPファームウェアのバージョンアップ後、EEPROMのリサイズが行われていない。
(2) 検査と処分
ファームウェアのアップグレードを行ったかどうかを確認するには、まずP2.008の設定を30に設定し、次に28に設定してから電源をリセットしてください。それでもエラーが解消されない場合は、メーカーにお問い合わせください。
(3) 排除の方法
P2.008の設定値を30に設定し、次に28に設定し、電源をリセットする。
81.AL09C パラメータリセットの失敗
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディションパラメータリセット処理が正しく完了していない。
原因パラメータリセット処理で例外が発生し、リセット処理を正常に完了できなかった。
(2) 検査と処分
リセット処理中に電源が異常に切断されていないことを確認し、電源配線とスイッチをチェックする。
(3) 排除の方法
P2.008の設定値を30に設定し、次に28に設定し、電源をリセットする。
82.AL0A6 ドライブとモータの絶対位置座標の不一致
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件サーボは絶対原点座標を確定しているが、別のドライバで絶対原点座標を確定したモータを途中で交換し、絶対原点座標が再確定していない場合。
原因ドライブとモーターを交換する。
(2) 検査と処分
絶対型の原点座標を再設定してください。
(3) 排除の方法
絶対型原点座標を再設定した後にクリアする。
83.AL111 SDO 受信オーバーフロー
(1) 異常警報の発生条件と原因
SDO Rx バッファのオーバーフロー（1ms 内に 2 つ以上の SDO を受信）。
(2) 検査と処分
ドライブ（マスタ）が1msの間に複数のSDO要求を受信または送信していないことを確認します。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
84.AL112 PDO受信オーバフロービット
(1) 異常警報の発生条件と原因
PDO Rx Buffer Overflow（同じ COBID を持つ 2 つ以上の PDO を 1 ミリ秒以内に受信）。
(2) 検査と処分
ドライバ(マスタ)が1msの間に同じCOBIDで複数のPDOを受信または送信していないか確認する。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
85.AL113 TxPDO 伝送障害
(1) 異常警報の発生条件と原因
PDOパケットが正しく送信されなかった。
(2) 検査と処分
ドライブの通信ラインが正常であることを確認します。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
86.AL121 インデックスエラーの PDO アクセス
(1) 異常警報の発生条件と原因
ホストコンピューターがドライブにPDOを送信する際、PDOで指定されたオブジェクトディクショナリIndex番号が正しくなく、ドライブが認識できない。
(2) 検査と処分
- ホストコンピュータPDOマッピングのオブジェクトディクショナリIndex番号が正しいことを確認する。
- インデックス番号が正しい場合、ドライブはこのオブジェクトをサポートしていません。このオブジェクトの必要性を評価し、同様の機能を持つ代替オブジェクトを探してください。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
87.AL122 PDO がアクセスを必要とするオブジェクト辞書のサブインデックス・エラー。
(1) 異常警報の発生条件と原因
ホストコンピュータがドライブにPDOを送信する際、PDOで指定されたオブジェクト辞書のサブインデックス番号が不正で、ドライブが認識できない。
(2) 検査と処分
- ホストコンピュータPDOマッピングのオブジェクトSub-index番号が正しいか確認してください。
- サブインデックス番号が正しい場合、ドライブはこのオブジェクト辞書をサポートしていない。このオブジェクトの必要性を評価し、同様の機能を持つ代替のオブジェクト・ディクショナリを見つける。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
88.AL123 PDO アクセスするオブジェクト辞書の長さが正しくない
(1) 異常警報の発生条件と原因
メッセージ内のデータの長さが、指定されたオブジェクト・ディクショナリと一致しない。
(2) 検査と処分
PDOの送受信時に、PDOマッピングのEntry profileの長さが変更されていないかチェックする。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
89.AL124 PDO がアクセスされるオブジェクト辞書のスコープが正しくない
(1) 異常警報の発生条件と原因
メッセージ内のデータは、指定されたオブジェクト・ディクショナリの範囲外です。
(2) 検査と処分
PDOの送受信時に書き込みデータ範囲が正しくないかチェックする。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
90.AL125 PDOがアクセスする必要のあるオブジェクト辞書の属性は、読み取り専用で書き込み不可である。
(1) 異常警報の発生条件と原因
メッセージ内の指定されたオブジェクト・ディクショナリは読み取り専用で、書き込みはできません。
(2) 検査と処分
PDO マッピング内のオブジェクト辞書属性が読み込み専用かどうかを調べます。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
91.AL126 で指定されたオブジェクトディクショナリは PDO にマッピングできません。
(1) 異常警報の発生条件と原因
指定されたオブジェクト・ディクショナリはPDOにマッピングできません。
(2) 検査と処分
PDO の送受信時に、指定したオブジェクト辞書が PDO マッピングに使用可能かどうかを調べます。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
92.AL127 PDO がアクセスする必要があるオブジェクトディクショナリは、サーボオン中は書き込めません。
(1) 異常警報の発生条件と原因
PDOがアクセスする必要のあるオブジェクト辞書は、サーボオン時には書き込むことができない（変更できない）。
(2) 検査と処分
指定されたPDOオブジェクトディクショナリがサーボオン上に書き込まれることなく、PDOが送受信されるようにする。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
93.AL128 EEPROM からの PDO オブジェクト辞書の読み取り中にエラーが発生しました。
(1) 異常警報の発生条件と原因
電源投入時にROMから初期値をロードする際にエラーが発生し、すべてのオブジェクト辞書が自動的に初期値に戻る。
(2) 検査と処分
PDO送受信時のEEPROM読み出し時に、指定されたオブジェクト辞書がエラーになるかどうかをチェックする。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
94.AL129 PDO オブジェクト辞書の EEPROM への書き込み中にエラーが発生した。
(1) 異常警報の発生条件と原因
PDOオブジェクト辞書のEEPROMへの書き込み中にエラーが発生した。
(2) 検査と処分
PDO送受信で指定されたオブジェクト辞書が、EEPROMへの書き込み時にエラーを起こすかどうかをチェックする。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
95.AL130 EEPROM アドレスの上限を超えた。
(1) 異常警報の発生条件と原因
ROMのデータ量がファームウェアが予定している容量を超えている。ファームウェアのバージョンが更新され、ROM内のデータが古いバージョン用に保存されているため、使用できないのかもしれない。
(2) 検査と処分
PDOの受渡しで指定されたオブジェクト辞書によって、EEPROMアドレスが制限を超えるかどうかをチェックする。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
96.AL131 EEPROM の CRC 計算エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
ROMに保存されていたデータが破棄され、すべてのオブジェクト辞書が自動的に初期値に戻ったことを示す。
(2) 検査と処分
PDO送受信で指定されたオブジェクト・ディクショナリが、EEPROMのCRCを不正に計算する原因となっていないか確認する（通常、この問題はDSPチップに問題があり、CRCが計算されない場合に発生する）。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
97.AL132 パラメータ書き込み機能制限
(1) 異常警報の発生条件と原因
バス通信でパラメータを書き込む場合、現在のパラメータの状態は書き込み禁止である。
(2) 検査と処分
このパラメータを使用して書き込み制限を解除する方法を参照。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
98.AL170 バス通信タイムアウト
(1) 異常警報の発生条件と原因
設定された通信サイクル中にサーボが PDO データを受信しなかった。
(2) 検査と処分
- 適切なコミュニケーションが取れているかをチェックする。
- 配線が正しく接続されているか確認してください。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
99.AL180 バス通信タイムアウト
(1) 異常警報の発生条件と原因
設定された通信サイクル中にサーボが PDO データを受信しなかった。
(2) 検査と処分
- 適切なコミュニケーションが取れているかをチェックする。
- 配線が正しく接続されているか確認してください。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
100.AL185 バスハードウェア例外
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態バス通信が切断されている。
原因通信ハードウェアの異常。
(2) 検査と処分
- 通信ケーブルが正常であることを確認する。
- 通信品質が良好であることを確認する。デバイスは共通のグラウンドを共有し、絶縁された通信ケーブルを使用することを推奨する。
- 通信モデルの場合、モニター変数120の値が連続的に増加するかどうかを確認する。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
101.AL186 バスデータ転送エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
バスデータ転送エラー。
(2) 検査と処分
- 通信線が正しく接続されているか、ノイズの干渉がないかを確認し、問題があれば、通信線を交換するか、ノイズを除去してください。
- 接続局数が多く、通信周期が短すぎるため、通信周期を長くしてください。
(3) 排除の方法
NMTをリセットするか、OD 0x6040でリセットするか、DI.ARSTをクリアする。
102.AL201 オブジェクトディクショナリデータ初期エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態：ドライブに EEPROM からデータがロードされ、エラーが発生しました。
原因CANopen初期データエラー。
(2) 検査と処分
- 電源が正常に戻った場合は、前回の読み取り時にデータエラーが発生したことを意味する。
- 再起動してもエラーが続く場合は、EEPROMのデータが壊れているため、以下のように正しい値に書き換える必要がある：
- デフォルト値を書き込むには、パラメータ P2.008 を 30, 28 の順に入力するか、CANopen Object Dictionary 0x1011 を使用して行います。
- 現在値を書き込むには、CANopenオブジェクト辞書0x1010を設定する。
- 上記の処置を行ってもアラームが解除されない場合は、データ配列が間違っているため、P2.008 = 10 に設定してパラメータをリセットしてください。
(3) 排除の方法
OD 0x6040 リセット、DI.ARST クリア、またはオブジェクトディクショナリ 0x1011 を使用する。
103.AL207 PR コマンド Type-8 コマンド - ソース・パラメータ・グループ範囲外
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディションPR コマンド Type-8 がソースパラメータグループを範囲外に設定した。
理由送信元パラメータグループが範囲外です。
(2) 検査と処分
PROGRAM WRITE PARAMETER：ソースをパラメータとして書き込む際、グループ設定が範囲外であるため、書き込んだパラメータのグループ設定を確認する。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
104.AL209 PR コマンド Type-8 コマンド - ソース・パラメータ番号範囲外
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件：PR コマンド Type-8 コマンドはソースパラメータ番号を範囲外に設定する。
理由送信元パラメータ番号が範囲外です。
(2) 検査と処分
PR プログラム書き込みパラメータ：ソースをパラメータとして書き込む際、番号設定が範囲外の場合、書き込まれたパラメータ番号の設定範囲を確認してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
105.AL211 PR コマンド Type-8 コマンド - パラメータ・フォーマット・エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディションPR コマンド Type-8 のパラメータが正しく設定されていない。
原因
- パラメータ設定形式が正しくない。
- ASDA-Softは靭帯に合わない。
(2) 検査と処分
- パラメータ設定が正しい形式であることを確認する。
- ASDA-Softが最新バージョンかどうか。
上記の処置を行っても改善が見られない場合は、最寄りの販売店または技術者にご連絡ください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
106.AL213 PR コマンド Type-8 コマンド - パラメータ設定エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディションPR コマンド Type-8 Write Parameter 機能を使用した際、パラメータ値が正しく設定されなかった。
原因PR コマンドの Type-8 書き込みパラメータでエラーが発生した。
(2) 検査と処分
ユーザーが書き込みを指定したパラメータの値が、設定された範囲内であることを確認する。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
107.AL215 書き込みパラメータ：読み取り専用
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件PR プログラム書き込みパラメータ： パラメータは読み取り専用です。
原因PR コマンドの Type-8 書き込みパラメータでエラーが発生した。
(2) 検査と処分
ユーザー指定のパラメータは読み取り専用で、書き込むことはできない。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
108.AL217 パラメータを書き込む：サーボオン時書き込み不可
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件PR プログラム書き込みパラメー タ：サーボオンが書き込めないか、パラメータ値の範囲が合わない。
原因PR コマンドの Type-8 書き込みパラメータでエラーが発生した。
(2) 検査と処分
サーボオフ状態でパラメータを書き込み、パラメータ値が設定範囲内であることを確認する。
(3) 排除の方法
PRコマンドとパラメータを再修正する。
109.AL219 パラメータを書き込むパラメータ・ロック
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件：パラメータの書き込みが禁止されている。
原因パラメータの書き込み保護がオンになっている。
(2) 検査と処分
パラメータ・データアレイ保護機能（P5.097）がオンになっているか確認してください。
(3) 排除の方法
パラメータとデータアレイの保護機能またはパラメータリセットを解除する。
110.AL231 PR コマンド Type-8 コマンド - ソースモニタ項目範囲外
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディションPR コマンド Type-8 ソース・モニタ・プロジェクト・コードを範囲外に設定した。
理由ソース監視プロジェクトのコードは対象外です。
(2) 検査と処分
PR プログラム書き込みパラメータ：書き込み元が監視項目の場合、コード設定が範囲外のため、監視項目のコード設定を確認してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
111.AL235ポジションカウンターオーバーフロー警告
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件状態：位置指令カウンタがオーバーフローした後、位置指令が実行される。
原因位置指令カウンタがオーバーフローした。
(2) 検査と処分
インクリメンタルシステム：
モーターが一方向に動き続けると、やがてフィードバック位置レジスタ（FB_PUU）がオーバーフローする。
座標系が正しい位置を反映していない。このエラーは、位置決めコマンドを発行したときに発生します。このエラーは
オシロスコープは、リターングラント位置のオーバーフローを観測し、ホームリターン手順を実行する。
絶対型システム：
このエラーは、以下の条件下で絶対アドレス指定コマンドを発行した場合に発生する：
- グラントポジションレジスタ（FB_PUU）がオーバーランしたとき。
- P1.001.Zを変更しても絶対型原点座標が確定しない。
- 電子ギア比（P1.044、P1.045）変更後、絶対型原点座標が確定していない。
- 絶対的な原点座標が確立され、プログラムが完了しない。
- AL060、AL062 が発生した場合、オシロスコープで戻り位置がオーバーフローしていないか観察し、上記 1～4 が発生していないか確認し、絶対原点座標を確定する。
(3) 排除の方法
インクリメンタル型システム：原点復帰を行う。
絶対型システム：絶対型の原点座標を確立する。
112.AL237 インデックス座標が定義されていない
(1) 異常警報の発生条件と原因
割出し機能を動作させる前に、割出し座標の開始点を定義せずに、割出し位置決めコマンドを直接 実行した場合、割出し座標系が不明なため、ドライバはこのアラームを発生します。
(2) 検査と処分
割出し座標が未定義であるか確認してください：割出し機能を操作する前に、必ず原点復帰を行い、このアラームを回避してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
113.AL245 PR 位置決めタイムアウト
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件：PRポジショニング機能をトリガーする。
原因は？ポジショニングの実行時間が長すぎる。
(2) 検査と処分
PRの待機完了条件が設定されていないか、またはPRがアクションの完了に失敗する原因となるトリガが発生していないかをチェックする。
(3) 排除の方法
アラームリセットまたは電源再投入でクリアされる。
114.AL249 PR パス番号範囲外
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件トリガーされた PR パス番号が上限を超えた。
原因トリガーされたPRパス番号が99より大きい。
(2) 検査と処分
- PRが範囲外のパスにジャンプしていないかチェックする。
- PR文に誤りがないかチェックする。
(3) 排除の方法
アラームリセットまたは電源再投入でクリアされる。
115.AL283 ソフトウェア正極限
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態位置指令がソフトウェアの前進リミットを超えている。
原因：ソフトウェアのポジティブ・リミット。
(2) 検査と処分
ソフトウェアによる正のリミットは、実際の戻り位置ではなく、位置コマンドに基づいています。このリミット保護が有効な場合、実際の位置はリミットを超えていない可能性があります。パラメータ P5.003 の説明を参照してください。
(3) 排除の方法
制限を超えると自動的にクリアされる。
116.AL285ソフトウェア逆指値
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態位置指令がソフトウェア逆方向リミットを超えている。
原因ソフトウェアの逆リミット。
(2) 検査と処分
ソフトウェア逆方向リミットは、実際の戻り位置ではなく、位置コマンドから決定されます。このリミット保護が有効な場合、実際の位置はリミットを超えていない可能性があります。パラメータ P5.003 の説明を参照してください。
(3) 排除の方法
制限を超えると自動的にクリアされる。
117.AL289 位置カウンタオーバーフロー
(1) 異常警報の発生条件と原因
ポジションカウンターのオーバーフロー。
(2) 検査と処分
- 助成金計算のオーバーフローを避けるため、実際の用途とアブソリュートタイプの運転総ストロークに応じて適切なギヤ比を設定してください。
- P2.069.Zが1(割出し座標オーバーフロー防止機能)に設定されている場合は、P2.070 [Bit 2]を1に設定する。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
118.AL304 補間モードコマンドの失敗
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件条件：補間モードではコマンドを送信できない。
原因補間コマンドに失敗しました。
(2) 検査と処分
サーボ内部の計算時間が長すぎるため、USBモニター機能をオフにしてください。
(3) 排除の方法
NMT をリセットするか、0x6040 を使用してリセットする。
119.AL305 同期周期エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディションCANopen 301 Obj 0x1006 データエラー。
原因SYNC Period エラー。
(2) 検査と処分
0x1006のデータ内容をチェックし、0以下であればこのエラーが発生する。
(3) 排除の方法
NMT をリセットするか、0x6040 を使用してリセットする。
120.AL35F 非常停止（減速時）
(1) 異常警報の発生条件と原因
DI(0x47) 上側エッジトリガ、減速後 AL3CF アラームを 0 にする。
(2) 検査と処分
パラメータ（P2.010～P2.017、P2.036～P2.040）のいずれかが DI（0x47）に設定され、この DI にトリガがかかっていないか確認する。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
121.AL380 DO の位置オフセットアラーム。
(1) 異常警報の発生条件と原因
DO.MC_OKがオンになっていたのにオフになった。
(2) 検査と処分
詳細はパラメータ P1.048 を参照してください。DO.MC_OKがOnの状態でDO.TPOSがOffになり、DO.MC_OKがOffになった場合、モータの位置決め完了後に外力により位置がずれる可能性があり、 P1.048.Yを0に設定することにより、このアラームをOFFにすることができます。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
122.AL3CF 非常停止
(1) 異常警報の発生条件と原因
AL35F アラームが発生し、0 まで減速した。
(2) 検査と処分
パラメータ（P2.010～P2.017、P2.036～P2.040）のいずれかが DI（0x47）に設定され、この DI にトリガがかかっていないか確認する。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
123.AL3E1通信の同期不良
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件補間モードでは、ホストコンピュータとの同期メカニズムが無効になっている。
原因通信の同期に失敗しました。
(2) 検査と処分
- ライン・コミュニケーションが良質であることを確認する。
- 予測可能な故障を取り除いた後、ホストコンピュータにSYNC信号を再度送信させ、信号が正常に送信されたことを確認する。
- 同期補正パラメータP3.009が設定されている（できるだけ初期値を使用してください）。
(3) 排除の方法
NMT をリセットするか、0x6040 を使用してリセットする。
124.AL3E2 通信同期信号が速すぎる
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディションSYNC 同期信号の受信が早すぎた。
原因同期信号が速すぎる。
(2) 検査と処分
- 同期期間0x1006がホストコンピュータの設定と同じであることを確認する。
- 同期誤差範囲設定（P3.009.U）を適度に緩める。
- ホストコンピュータから送信されるパケットのタイミングが正確であることを確認する。パケットのタイミングにドリフトや遅延があると、同期に失敗する。
(3) 排除の方法
NMT をリセットするか、0x6040 を使用してリセットする。
125.AL3E3 通信同期信号タイムアウト
(1) 異常警報の発生条件と原因
補間モードでは、連続した通信サイクルの間、ターゲットコマンドを受信しない。
(2) 検査と処分
- ライン・コミュニケーションが良質であることを確認する。
- 同期期間0x1006がホストコンピュータの設定と同じであることを確認する。
- 同期誤差範囲設定（P3.009.U）を適度に緩める（FS-Eモデルには適用されない）。
- 補間コマンドタイムアウトの緩和（P3.022.YX）
- ホストコンピュータから送信されるパケットのタイミングが正確であることを確認する。パケットのタイミングにドリフトや遅延があると、同期に失敗する。
(3) 排除の方法
NMT をリセットするか、0x6040 を使用してリセットする。
126.AL3F1 通信タイプ絶対位置指令エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件バス通信タイプのサーボをインクリメンタルモータで使用し、絶対原点未確定状態で位置オーバフローが発生し、絶対アドレス指 令を発行した場合。
原因
- 絶対的なタイプ原点座標は確立されていない。
- 一方向への連続運転はオーバーフローを引き起こす。
(2) 検査と処分
絶対型の原点座標を作成する。
(3) 排除の方法
絶対型の原点座標を作成する。
127.AL400 インデックス座標設定エラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件1ms 以内に、パラメータ設定値 （P2.052）以上の偏差が発生した。
原因P2.052の設定が小さすぎる。
(2) 検査と処分
パラメータP2.052がマニュアル仕様に従って設定されていることを確認する。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
128.AL401 サーボオン時に NMT リセットコマンドを受信。
(1) 異常警報の発生条件と原因
サーボオン時に NMT リセットコマンドを受信する。
(2) 検査と処分
サーボオン状態で NMT リセットコマンドを受信し、NMT をリセットするか、0x6040 を使用してリセットを行う。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
129.AL404 PR 特殊フィルターの設定が大きすぎる
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態PR 指令特殊フィルタ（P1.022）の値が大きく設定され、内部累積位置の後退量が範囲を超えている。
原因内部位置の累積後退量が範囲を超えた。
(2) 検査と処分
パラメータP1.022の設定を確認してください。P1.022の設定値が大きすぎると、蓄積されたバックログがすぐに範囲を超えることがありますので、適切な値に再調整してください。
(3) 排除の方法
エイリアンアラームリセット。
130.AL422 制御電源の異常 書き込みの異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
状態割出し座標がオーバーフローしない機能がオン（P2.069.Z = 1）で、制御電源が切断されたとき、モータが現在位置を記憶しない。
原因
- ドライブの定格負荷を超える連続使用。
- ファームウェアのアップデート後、内部変数はバージョンによって異なる。
- ドライブのハードウェア EEPROM の例外。
- ドライブのハードウェア回路がショートしている。
- AL520 が発生し、ドライブが故障しました。
(2) 検査と処分
- ドライブステータス表示P0.002を12に設定し、平均負荷比[%]が常に100%以上を超えるかどうかを監視することができます。もしそうであれば（付録Aの負荷比対運転時間グラフを参照）、モータ容量を増やすか、負荷を減らす必要がある。
- このアラームが続く場合は、ドライブをディーラーまたは工場に返送して修理を受けてください。
(3) 排除の方法
パワーアップする。
131.AL510ドライバ内部更新パラメータプログラムの異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
ドライブの内部更新パラメータプログラムが異常でした。
(2) 検査と処分
モータパラメータ認識機能実行中にこのアラームが発生した場合は、電源再投入後、再度モータパラメータ認識機能を実行してください。
(3) 排除の方法
いない。
132.AL520 計算手順オーバーラン
(1) 異常警報の発生条件と原因
ドライブ計算プログラムがオーバーランした。
(2) 検査と処分
- パワーアップする。
- それでも AL520 が発生する場合は、たわみ補正機能をオフにしてください（P2.094 [Bit 8] & [Bit 9] = 0）。
(3) 排除の方法
いない。
133.AL521 曲げ補償パラメータの異常
(1) 異常警報の発生条件と原因
条件入力偏差補正パラメータの値が妥当でないとサーボが判断した。
原因
- たわみ補正パラメータに無理な値を手動で入力した。
- オペレーティング・システムは、ボー・グラフの異常の原因となる他の変数がないか、プログラムを分析する。
(2) 検査と処分
システム解析を再実行し、たわみ補正パラメータを設定する。
(3) 排除の方法
- システム解析を再実行し、たわみ補正パラメータを設定する。
- それでも解除されない場合は、たわみ補正機能をオフにしてください（P2.094 [Bit 8] & [Bit 9] = 0）。
134.AL555システムの故障
(1) 異常警報の発生条件と原因
ドライブプロセッサの例外。
(2) 検査と処分
AL555が発生した場合は、元のマシンに変更を加えず、工場に直接返品してください。
(3) 排除の方法
いない。
135.AL809 PR 基本動作設定またはコマンドデコードエラー
(1) 異常警報の発生条件と原因
コンディション状態：ドライバMotionの実行中にコマンドデコード例外が発生した。
原因PR内部プログラムが、コマンド・エラーまたはソフトウェア・コンパイル例外によってエラーを生成した可能性があります。
(2) 検査と処分
- 非 PR 制御モード時にこのアラームが発生した場合は、現在のパラメータファイルを保存し、販売代理店に提 出してください。
- 上級者の方は、アラーム発生時にオシログラムをキャプチャし、チャンネルを P5.007 と P0.001 をキャプチャするように設定し、波形を保存してください。
(3) 排除の方法
クリアにするためにエネルギーを補給する。
